Behavior Trees

behaviortrees

コマンドラインまたは任意の MCP クライアントから、ビヘイビアツリーを検証、変換、共有できます。behaviortrees.com の無料ビジュアルエディターと同じコードを使用しているため、ここで受け付ける形式はエディターでも開けます。

• 検証：behavior3 JSON と BehaviorTree.CPP XML を検証します。子ノードの参照切れ、複数の親を持つノード、循環、子ノードが複数あるデコレーター、子ノードを持つリーフ、未知のノード名を検出します。
• 変換：behavior3 JSON と BehaviorTree.CPP XML の相互変換に対応します（ROS 2 Jazzy および Groot2 向けの v4、ROS 2 Humble 向けの v3）。
• リンク：ツリーを、エディターで開いて編集できる URL に変換します。ツリーはリンク内に含まれるため、アップロードされることはありません。

CLI

npx behaviortrees validate tree.json
npx behaviortrees convert tree.json --to btcpp-v4 -o tree.xml
npx behaviortrees convert nav2_tree.xml --to behavior3
npx behaviortrees link tree.json --open
npx behaviortrees nodes            # built-in node types
npx behaviortrees examples         # example trees; add an id to print one
npx behaviortrees guides           # behaviortrees.com guides; add a slug to read one

ファイルを省略するか、- を渡すと、標準入力から読み込みます。--json を指定すると機械可読な出力が得られます。また、validate はツリーにエラーがある場合に終了ステータス 1 を返すため、CI で使用できます。

MCP サーバー

AI アシスタントがビヘイビアツリーを作成して検証し、エディターで開けるリンクを渡せるようにします。ツール：validate_tree、create_editor_link、convert_tree、list_node_types、get_example、read_guide。

リモートサーバーを使う場合、インストールは不要です（Streamable HTTP）。

https://www.behaviortrees.com/mcp

または、stdio 経由でローカルに実行します。

{
  "mcpServers": {
    "behaviortrees": { "command": "npx", "args": ["-y", "behaviortrees", "mcp"] }
  }
}

Claude Code の場合：claude mcp add --transport http behaviortrees https://www.behaviortrees.com/mcp

ツリー形式

最小限の behavior3 ツリーです。位置の指定は省略でき、エディターがツリーをレイアウトします。

{
  "title": "Guard",
  "root": "a",
  "nodes": {
    "a": { "name": "Priority", "children": ["b", "c"] },
    "b": { "name": "Sequence", "children": ["d", "e"] },
    "c": { "name": "Patrol" },
    "d": { "name": "IsEnemyVisible" },
    "e": { "name": "Attack" }
  },
  "custom_nodes": [
    { "name": "IsEnemyVisible", "category": "condition" },
    { "name": "Attack", "category": "action" },
    { "name": "Patrol", "category": "action" }
  ]
}

コンポジットは実行順に children を列挙し、デコレーターは child を 1 つ持ち、それ以外はすべてリーフです。Priority は behavior3 のセレクター（フォールバック）です。組み込みでないノードはすべて custom_nodes で宣言してください。

ライブラリ

import { validateTree, convertTree, createEditorLink } from 'behaviortrees';

const { valid, findings } = await validateTree(json);
const { output } = await convertTree(json, 'btcpp-v4');
const { url } = await createEditorLink(json);

ライセンス

AGPL-3.0-only（LICENSE を参照）。一部のコードは、Renato de Pontes Pereira による MIT ライセンスの behavior3editor を基にしています（LICENSE-MIT を参照）。ソース：github.com/behaviortrees/behaviortrees。