Ros Mcp Server

ROS MCP サーバー 🧠⇄🤖

ROS-MCP-Server は、Claude、GPT、Gemini などの LLM をロボットに接続し、既存のロボットのソースコードを変更せずに双方向通信を可能にします。

ROS-MCP を選ぶ理由

• ロボットのソースコードを変更する必要はありません → 既存の ROS 環境に rosbridge ノードを追加するだけです。
• 真の双方向通信 → LLM はロボットを 制御 できるだけでなく、ロボット上で起きているあらゆることを 観察 できます。
• 豊富なコンテキスト → トピックのパブリッシュとサブスクライブ、サービスとアクションの呼び出し、パラメーターの設定、センサーデータの読み取り、ロボットの状態のリアルタイム監視ができます。
• ROS を深く理解 → LLM が利用可能なトピック、サービス、アクションとその型（カスタム型を含む）を見つけ、手動で設定しなくても適切な構文で使用できるようにします。
• あらゆる MCP クライアントで動作 → オープンな MCP 標準 に基づいて構築されており、Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor などに対応しています。
• 異なる ROS バージョン間で動作 → ROS 2（Jazzy、Humble など）と ROS 1 のディストリビューションに対応しています。

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🎥 動作例

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🏭 例 - AI エージェントによる産業用ロボットのエンドエフェクターの診断 (動画)

• MCP サーバーは、技術者向けマニュアルのみを参照情報として、Claude を稼働中の産業用ロボットに接続します。
• Claude は、ロボットのカスタムトピック型とサービス型、およびその構文を自動的に見つけます。
• グリッパーのテストを依頼する単一のプロンプトから、マニュアルを読み、自らテストを実行して異常を見つけ、根本原因を報告します。

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🤖 例 - 自然言語で「Wilson」を操作 (動画)
「冷蔵庫からコーラを取って、リビングに行って。」 という単一のプロンプトから、Google Gemini は MCP サーバーを使って、自律的に移動と操作を行います。マッピングとナビゲーションには Nav2（SLAM）、マニピュレーターの制御には MoveIt を使用する ROS 2 を基盤としています。

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🐕 例 - NVIDIA Isaac Sim で Unitree Go2 を操作 (動画)
MCP サーバーは、Claude を NVIDIA Isaac Sim 上のシミュレーションされた Unitree Go2 四足歩行ロボットに接続し、自然言語のコマンドを解釈してロボットの移動と制御を行います。

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🛠 はじめに

インストールガイドに従って、利用を開始してください。

ROS-MCP は Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor、または MCP 互換の任意のクライアントで動作します。

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📚 その他の例とチュートリアル

例を参照して、サーバーの動作をご確認ください。
新しい例やインテグレーションに関するコミュニティからの PR を歓迎します！

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🤝 貢献

さまざまな形での貢献を歓迎します。

• バグ修正やドキュメントの更新
• 新機能（例：Action のサポート、権限）
• 追加の例やチュートリアル

貢献ガイドラインを確認し、good first issue のラベルが付いた issue から始めてみてください。

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📜 ライセンス

このプロジェクトはApache License 2.0の下でライセンスされています。