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i4h-workflow-dataset-mimic

i4h-workflow-dataset-mimic

github.com/nvidiaデータ・データベース3.8k67 回インストール今日更新
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i4h-workflow-dataset-mimic について

成功した HDF5 エピソードを複製し、アクションに揺らぎを加えてデモを増やすワークフロースキルです。生成数やデータ契約の維持を確認できます。

主な機能

  1. 01チェックアウトと HDF5 の特定
  2. 02成功エピソードとセグメントの確認
  3. 03アクション揺らぎのバリエーション生成
  4. 04件数とデータ保持の検証

活用シーン

  1. 01成功した記録からデモエピソードを増やす
  2. 02アクション変更後のセグメント保持を確認

インストール

コマンドをコピーしてターミナルで実行します。

$npx skills add https://github.com/nvidia/skills --skill i4h-workflow-dataset-mimic

インストール後、Claude Code で/i4h-workflow-dataset-mimicを入力して読み込まれたか確認します。

同梱ファイル

SKILL.md と一緒にインストールされる参考資料やスクリプト。

BENCHMARK.md
skill-card.md
skill.oms.sig
evals/
evals.json

詳細

Mimic ワークフローのデモ

目的

成功したソースエピソードを複製し、記録されたアクションに揺らぎを加えます。

手順

  1. チェックアウト解決ツールを実行し、ソース HDF5 を選択します。
  2. 成功したエピソードとセグメントを確認します。
  3. mimic を実行して、指定された数の追加アクション揺らぎバリアントを生成します。
  4. 正確な件数と維持された契約を比較します。

解決と確認

export I4H_WORKFLOWS_REPO_URL="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL:-https://github.com/isaac-for-healthcare/i4h-workflows}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL%/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*:}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME%.git}"
[ -n "$I4H_REPO_DIR_NAME" ] || { echo "Cannot derive a checkout name from I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" >&2; exit 2; }
ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"
if [ ! -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ]; then
  ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$HOME/$I4H_REPO_DIR_NAME}"
  [ -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ] || git clone "$I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" "$ROOT"
fi
export I4H_WORKFLOWS="$ROOT"
cd "$ROOT"
HDF5_PATH=/absolute/path/to/source.hdf5
uv run --project tools/dataset i4h-dataset inspect "$HDF5_PATH" --segments

上記の解決ツールをスキル契約の一部として扱ってください。ホストされたコピーはベースリポジトリの外部で実行される場合があるため、現在のチェックアウトに workflows/i4h_workflows が含まれていると決めつけないでください。I4H_WORKFLOWS_REPO_URL はクローン元を選択します。I4H_WORKFLOWS が未設定の場合は、その URL からフォールバックディレクトリを導出します。既存のチェックアウトを再利用する場合、または特定の保存先を選ぶ場合に限り、I4H_WORKFLOWS を設定してください。既存のチェックアウトを置き換えてはいけません。

明示された記録、または現在のチェーンの記録を使用します。成功したソースエピソードが少なくとも 1 件必要です。ユーザーがノード単位の揺らぎを要求した場合は、そのノードがセグメントメタデータに含まれている必要があります。

拡張

RUN_DIR="$(pwd)/runs/<workflow>/$(date +%Y%m%d_%H%M%S)"
mkdir -p "$RUN_DIR"
uv run --project tools/mimic i4h-mimic \
  "$HDF5_PATH" "$RUN_DIR/expanded.hdf5" \
  --episodes <additional-count> \
  --noise 0.01 \
  --seed <seed> \
  --include-source \
  --successful-only

--episodes は生成するバリアントの数であり、最終的な合計数ではありません。要求された場合に限り、--node <node-id> を追加します。ユーザーが別の値を指定しない限り、デフォルトの決定論的シードを維持してください。

検証と構成

uv run --project tools/dataset i4h-dataset inspect "$RUN_DIR/expanded.hdf5" --segments

ソース件数、生成件数、次元、成功フラグ、セグメントの保持を確認します。エピソードが 0 件生成された場合は拒否してください。

同じプロンプトで可視化も要求された場合は、i4h-workflow-dataset-convert を実行してから i4h-lerobot-viz を実行します。生の HDF5 は LeRobot ビジュアライザーの入力ではありません。

トラブルシューティング

失敗した場合は、最初のエピソードの形状またはセグメントエラーを確認します。要求されたノードが見つからない場合は、利用可能なノード ID を報告します。

前提条件

読み取り可能な HDF5 ファイルが必要です。成功したエピソードが少なくとも 1 件含まれている必要があり、ノード単位の揺らぎには有効なセグメントが必要です。

制限事項

現在のツールは、独自に状態ノイズを追加したり、物理演算を再実行したり、カメラフレームを合成したりすることはできません。

例

  • Mimic 3 more episodes and visualize my dataset. → 3 件のバリアントを生成し、拡張した HDF5 を変換してから、LeRobot の可視化を起動します。

完了条件

入力／出力パス、ソース件数と生成件数、最終合計数、アクションノイズ値、シード、任意のノード、制限事項、および要求された場合は変換／ビジュアライザーの結果を報告します。

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