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i4h-workflow-e2e

i4h-workflow-e2e

github.com/nvidia開発3.8k75 回インストール今日更新
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i4h-workflow-e2e について

i4h-workflow-e2eは、保守対象のドライバーを使ってi4hワークフローパイプラインを実行するスキルです。事前のドライバードライラン成功を必須とし、フォアグラウンドで実行して、結果の報告前に各ステージの成果物とログを確認します。

主な機能

  1. 01ベースチェックアウトとpolicyワークフローの解決
  2. 02ドライバーのドライラン成功を必須化
  3. 03保守対象ドライバーをフォアグラウンドで実行
  4. 04全パイプラインステージの成果物を確認
  5. 05失敗時の実行記録を保持しステージログを調査

活用シーン

  1. 01対応するpolicyワークフローのエンドツーエンド実行
  2. 02記録、データセット、可視化出力の確認
  3. 03トレーニングチェックポイントと検証結果の確認

インストール

コマンドをコピーしてターミナルで実行します。

$npx skills add https://github.com/nvidia/skills --skill i4h-workflow-e2e

インストール後、Claude Code で/i4h-workflow-e2eを入力して読み込まれたか確認します。

同梱ファイル

SKILL.md と一緒にインストールされる参考資料やスクリプト。

BENCHMARK.md
skill-card.md
skill.oms.sig
evals/
evals.json

詳細

ワークフローのエンドツーエンドパイプラインを実行する

目的

保守されているドライバーを使用し、ステージの解決、アーティファクト、ログ、チェックポイントの引き渡しを、現在のワークフロー／タスクマニフェストと一貫させます。

手順

  1. ベースのチェックアウトとポリシーワークフローを解決します。
  2. ドライバーのドライランが成功することを必須とします。
  3. 保守されているドライバーをフォアグラウンドで実行します。
  4. 完了を報告する前に、すべてのステージのアーティファクトを確認します。

チェックアウトを解決する

export I4H_WORKFLOWS_REPO_URL="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL:-https://github.com/isaac-for-healthcare/i4h-workflows}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL%/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*:}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME%.git}"
[ -n "$I4H_REPO_DIR_NAME" ] || { echo "Cannot derive a checkout name from I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" >&2; exit 2; }
ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"
if [ ! -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ]; then
  ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$HOME/$I4H_REPO_DIR_NAME}"
  [ -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ] || git clone "$I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" "$ROOT"
fi
export I4H_WORKFLOWS="$ROOT"
cd "$ROOT"

このリゾルバーはスキルの契約の一部として扱ってください。ホストされたコピーはベースリポジトリの外で実行される場合があるため、現在のチェックアウトに workflows/i4h_workflows が含まれていると決めつけないでください。I4H_WORKFLOWS_REPO_URL がクローン元を指定します。I4H_WORKFLOWS が未設定の場合は、その URL からフォールバックディレクトリを導出します。特定の保存先を再利用または選択する場合に限り、I4H_WORKFLOWS を設定してください。既存のチェックアウトを置き換えないでください。

ワークフローに policy モードがあることを必須とします。ドライバーは、実行中のワークフロー／タスクマニフェストから、リモートタスク、エンボディメント、タスクテキスト、トレーニング可能性を検出します。

まずドライランを実行する

./scripts/e2e/run.sh --env <workflow> --dry-run

終了ステータスが 0 であることを必須とし、出力されたすべてのコマンドとアーティファクトのパスを確認します。ドライランの結果が、現在のステージとバックエンドの担当範囲を判断する際の基準です。

フォアグラウンドで実行する

./scripts/e2e/run.sh --env <workflow>

呼び出し元が特定の場所を必要とする場合に限り、--run-dir を使用します。ユーザーがその任意のステージを明示的に省略する場合、または文書化されたスモークプロファイルで必要とされる場合に限り、--skip-mimic、--skip-annotate、--skip-replay、--skip-viz を指定してください。

ドライバーは、このエージェントのフォアグラウンドのツール呼び出しとして実行します。サブエージェント、監視タスク、シェルのバックグラウンド実行、nohup、tmux、切り離されたプロセスは使用しないでください。終了するまでポーリングします。

ドライバーはセットアップ全体を実行し、その後のステージ順序、タイムスタンプ付きの実行ディレクトリ、runs/.latest リンク、ステージごとのログを管理します。手作業で組み立てた一部のステージに置き換えないでください。

検証する

成功した場合は、出力されたサマリーとアーティファクトを確認します。

  • ポリシーの記録
  • 必要に応じて展開／フィルタリングされた HDF5
  • 有効な場合は、目視できるリプレイ結果
  • LeRobot のメタデータ、parquet、動画
  • 有効な場合は、ビジュアライザーの URL／コンテンツ
  • トレーニング可能な場合は、トレーニングログと正確なチェックポイント
  • チェックポイントの検証記録と最終成功サマリー

失敗した場合は、最初に失敗したステージで停止し、そのステージのログを確認して、実行ディレクトリを保持したうえで、担当ステージを修正してから再実行します。成功サマリーを得るためだけに、必須の失敗を無視しないでください。残ったプロセスは ./stop.sh all で停止します。

トラブルシューティング

最初に失敗したステージとそのログを使って、担当するステージのスキルを選択します。実行ディレクトリを保持し、そのステージの出力が検証できてから再実行してください。

前提条件

有効なすべてのステージについて、ポリシーワークフローに加え、ホスト、シミュレーター、バックエンド、VLM、データセット、トレーニング、ビジュアライゼーションの依存関係が満たされていることを必須とします。

制限事項

このパイプラインが対応するのは、ポリシーモードがあるワークフローのみです。推論のみの Tasks では、ファインチューニングとチェックポイントの検証が省略されます。

例

  • Run end-to-end smoke pipeline for scissor pick-and-place. → ドライランを実行し、ドライバーを実行して、記録から検証までの各ステージを報告します。

完了条件

ワークフロー／タスク／エンボディメント／トレーニング可能性、ドライランの結果、実行ディレクトリ、すべてのステージの結果とスキップ状況、データセット／ビジュアライザー／チェックポイント／検証の各アーティファクト、最終終了ステータス、クリーンアップの状態を報告します。

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