roadrunner-asset-mapping

RoadRunner アセットマッピング

ソースマップ形式の要素を RoadRunner プロジェクトのアセットパスにマッピングするための統合ルックアップテーブルです。すべてのパスは、プロジェクトの Assets/ フォルダーからの相対パスです。

使用する場合

• 車線標示のサブタイプを RoadRunner .rrlms アセットパスに解決する場合
• 標識コード（US MUTCD、German StVO、日本語）を標識アセット SVG にマッピングする場合
• フェンス、ガードレール、ジャージーバリア、壁のバリア／押し出しアセットパスを調べる場合
• RRHD で配置するプロップ／静的オブジェクトのアセットパスを探す場合
• geoReference 座標に基づいて地域固有の標識パスを特定する場合
• ソース形式の車線分類から車線タイプの列挙値を割り当てる場合

使用しない場合

• RRHD オブジェクトを一から作成する場合 — roadrunner-rrhd-authoring を使用してください
• Lanelet2 の変換パイプライン全体を実行する場合 — roadrunner-convert-lanelet2-to-rrhd を使用してください
• RoadRunner にマップをインポートする場合 — roadrunner-import-scene を使用してください

主なルール

• すべてのアセットパスは Assets/ から始まります — RelativeAssetPath オブジェクトを構築するときは、必ず先頭に付けてください。
• 拡張子が重要です。 .rrlms = 車線標示スタイル、.rrcws = 横断歩道スタイル、.rrpms = ポリゴン標示スタイル、.svg_rrx = 標識です。誤った拡張子を使うと、インポート時に「Asset file is missing」が発生します。
• 標識には .svg_rrx 拡張子を使用します（.svg ではありません）。XML 設定内の .svg パスは内部参照専用です。
• 標識の命名には地域サフィックス付きの説明的な英語名を使用します（例：Stop_JP_01.svg_rrx、MaxSpeedLimit_30_DE.svg_rrx）。旧式の Sign_<code>.svg 形式の命名は廃止されています。
• geoReference から地域を判定します。 緯度／経度を使って、標識と標示のパスにおける日本／ドイツ／米国を特定してください。
• 標識では実行時のアセット検出が必須です。 アセット名はバージョンによって異なるため、割り当てる前にファイルの存在を必ず確認してください。

ソースデータ

アセットマッピングは、公式の RoadRunner プロジェクト設定 XML から導出されています。

• DefaultAssets.xml — デフォルトのマテリアルと標示
• ApolloAssetData.xml — Apollo/Baidu HD Map 形式
• OpenDriveAssetData.xml — OpenDRIVE 形式
• HEREAssetData_NA.xml / HEREAssetData_WE.xml — HERE HD Map（NA/EU）
• TomTomAssetData.xml — TomTom HD Map 形式

これらの XML ファイルは、RoadRunner プロジェクトの設定ディレクトリ（通常は <RoadRunner Project>/Configuration/）にあります。

車線標示

完全なマッピングテーブルについては、references/laneMarkings.md を参照してください。

主なパターン：

• すべての標示アセットは Assets/Markings/ にあり、拡張子は .rrlms です
• 標示は タイプ（実線／破線／二重線）＋色（白／黄）で識別されます
• 道路中央標示のデフォルト：SolidDoubleYellow.rrlms
• 外側境界のデフォルト：SolidSingleWhite.rrlms

標識

完全な対応表については、references/signs.mdを参照してください。

重要：アセットファイルの拡張子

• RoadRunner の標識アセットは、ディスク上では .svg_rrx 拡張子を使用します（.svg ではありません）。
• プロジェクト XML 設定内の .svg パスは、内部参照にのみ使用されます。
• RelativeAssetPath オブジェクトでは、必ず .svg_rrx を使用してください。.svg を使用すると、「アセットが見つかりません」というエラーが発生します。

必須：実行時のアセット検出

• 標識アセット名は、RoadRunner のバージョンやインストール済みのアセットライブラリによって異なります。
• 割り当てる前に、実行時に対象のアセットが存在することを必ず確認してください。
• dir(fullfile(projFolder, 'Assets', 'Signs', region, category, '*.svg_rrx')) を使用して、利用可能な標識を検出してください。

主なパターン：

• 米国の標識：Assets/Signs/US/Regulatory Signs/ または Assets/Signs/US/Warning Signs/
• ドイツの標識：Assets/Signs/Germany/Regulatory Signs/
• 日本の標識：Assets/Signs/Japan/Regulatory Signs/ または Assets/Signs/Japan/Warning Signs/
• 標識の形状には GeoOrientedBoundingBox（Center + Dimension + GeoOrientation）を使用します。

命名規則： 標識には、地域のサフィックスが付いた 説明的な英語名 を使用します。

• パターン：<Description>_<Region>.svg_rrx（例：Stop_JP_01.svg_rrx、MaxSpeedLimit_30_JP.svg_rrx）
• 以前の Sign_<code>.svg という命名は 廃止されています。ファイルはディスク上に存在しません。

geoReference からの地域の判定：

lat = geoRef(1); lon = geoRef(2);
if lat >= 24 && lat <= 46 && lon >= 122 && lon <= 154
    region = "Japan";
elseif lat >= 35 && lat <= 72 && lon >= -10 && lon <= 25
    region = "Germany";
else
    region = "US";
end

地域別の標識パス（RoadRunner_Asset_Library を使用し、R2026a で確認済み）：

標識	日本	米国	ドイツ
一時停止	Signs/Japan/Regulatory Signs/Stop_JP_01.svg_rrx	Signs/US/Stop_US.svg_rrx	Signs/Germany/Regulatory Signs/Stop_DE.svg_rrx
譲れ	—	Signs/US/Yield_US.svg_rrx	Signs/Germany/Regulatory Signs/Yield_DE.svg_rrx
速度 N	Signs/Japan/Regulatory Signs/MaxSpeedLimit_<N>_JP.svg_rrx	Signs/US/Regulatory Signs/MaxSpeedLimit_<N>_US.svg_rrx	Signs/Germany/Regulatory Signs/MaxSpeedLimit_<N>_DE.svg_rrx
フォールバック	Signs/Japan/Regulatory Signs/SlowDown_JP_01.svg_rrx	Signs/US/White_Blank_US.svg_rrx	Signs/Germany/Warning Signs/Danger_DE.svg_rrx

信号機

構成	アセットパス
縦型3灯（支柱付き）	Props/Signals/Signal_3Light_Post01.fbx
縦型3灯（本体のみ）	Props/Signals/Signal_3Light_Bare01.fbx_rrx

作成とインポートの制限： MATLAB で SignalType オブジェクト（rrMap.SignalTypes に追加）と Signal インスタンス（rrMap.Signals に追加）を作成し、マップを .rrhd に書き出すことはできます。信号データはファイルに書き込まれ、読み書きのサイクルを経ても保持されます。しかし、RoadRunner は .rrhd マップのインポート時に信号を警告なしで無視するため、インポート後に信号が RoadRunner シーンに表示されることはありません。アセットパスと作成コードを示す際は、このインポート上の制限についてユーザーに警告してください。

バリアと押し出し形状

完全な対応表については、references/barriers.mdを参照してください。

主なパターン：

• すべての押し出し形状は Assets/Extrusions/ にあり、拡張子は .rrext または .rrext.rrmeta です。
• バリアには ExtrusionPath を持つ roadrunner.hdmap.BarrierType を使用します。

プロップと静的オブジェクト

完全な対応表については、references/staticObjects.mdを参照してください。

主なパターン：

• プロップは Assets/Props/ のサブディレクトリ（Trees、Signals、TrafficControl など）にあります。
• 静的オブジェクトには AssetPath を持つ roadrunner.hdmap.StaticObjectType を使用します。
• オブジェクトの配置には GeoOrientedBoundingBox を使用します。

レーンタイプ

完全な対応表については、references/laneTypes.mdを参照してください。

横断歩道と路面標示

拡張子のルール（混同しやすい点）：

• .rrcws = 横断歩道スタイル（実際の横断歩道にのみ使用）
• .rrlms = 車線標示スタイル（停止線、自転車レーン標示、ジグザグ標示）
• .rrpms = ポリゴン標示スタイル（縞模様の領域、シェブロン）
• .rrcws_rrx / .rrlms_rrx = 地域固有のバリエーション（日本、ドイツなど）

基本アセット（共通）：

種類	アセットパス	拡張子
シンプルな横断歩道	Markings/SimpleCrosswalk.rrcws	.rrcws
コンチネンタル型横断歩道	Markings/ContinentalCrosswalk.rrcws	.rrcws
はしご型横断歩道	Markings/LadderCrosswalk.rrcws	.rrcws
停止線	Markings/StopLine.rrlms	.rrlms
縞模様の領域	Markings/StripedRegion.rrpms	.rrpms

日本固有の標示（.rrlms_rrx / .rrcws_rrx）：

種類	アセットパス
停止線	Markings/Japan/StopLine_JP.rrlms_rrx
横断歩道	Markings/Japan/SimpleCrosswalk_JP.rrcws_rrx
白色の実線（1本）	Markings/Japan/SolidSingleWhite_JP.rrlms_rrx
白色の破線（1本）	Markings/Japan/DashedSingleWhite_JP.rrlms_rrx
白色の実線（2本）	Markings/Japan/SolidDoubleWhite_JP.rrlms_rrx
黄色の実線（2本）	Markings/Japan/SolidDoubleYellow_JP.rrlms_rrx

ドイツ固有の標示：

種類	アセットパス
停止線	Markings/Germany/StopLine_DE.rrlms_rrx
横断歩道	Markings/Germany/SimpleCrosswalk_DE.rrcws_rrx

地域の選択： デフォルトでは基本（地域指定なし）アセットを使用してください。マップの geoReference が特定の地域を示し、かつプロジェクトに地域固有のアセットが存在する場合は、地域固有のバリエーションを使用してください。

ステンシル（路面標示）

種類	アセットパス
左向き矢印	Assets/Stencils/Stencil_ArrowType4L.svg
右向き矢印	Assets/Stencils/Stencil_ArrowType4R.svg
STOP の文字	Assets/Stencils/Stencil_STOP.svg

マテリアル

用途	アセットパス
路面	Assets/Materials/Asphalt1.rrmtl
歩道／コンクリート	Assets/Materials/Concrete1.rrmtl
地面／芝生	Assets/Materials/Grass1.rrmtl

デフォルトアセット

以下はプロジェクト全体のデフォルトです（DefaultAssets.xml に記載）：

名前	パス
アイランド縁石マテリアル	Assets/Materials/Concrete1.rrmtl
空白の標識	Assets/Signs/US/White_Blank_US.svg_rrx
空白の警戒標識	Assets/Signs/US/Yellow_Blank_US.svg_rrx
表面マテリアル	Assets/Materials/Grass1.rrmtl
横断歩道	Assets/Markings/SimpleCrosswalk.rrcws
停止線	Assets/Markings/StopLine.rrlms
駐車スペース標示	Assets/Markings/SolidSingleWhite.rrlms
路面マテリアル	Assets/Materials/Asphalt1.rrmtl
道路中央標示	Assets/Markings/SolidDoubleYellow.rrlms
破線の道路標示	Assets/Markings/DashedSingleWhite.rrlms
道路外側境界	Assets/Markings/SolidSingleWhite.rrlms
道路内側境界	Assets/Markings/SolidSingleYellow.rrlms
追い越し可（片側）	Assets/Markings/DashedSolidYellow.rrlms
車両	Assets/Vehicles/Sedan.fbx

使用パターン（MATLAB）

% Example: resolve marking asset path
function assetPath = resolveMarkingAsset(type, color)
    % type: "solid", "dashed", "solid_solid", etc.
    % color: "white", "yellow" (default: white)
    if nargin < 2, color = "white"; end
    % Use lookup from references/laneMarkings.md
end

RRHD の RelativeAssetPath オブジェクトで使用する場合、すべてのアセットパスの先頭に Assets/ を付けます。

規則

• すべての標示アセット：Assets/Markings/<Name>.<ext> — 拡張子で種類が決まります（.rrlms、.rrcws、.rrpms）
• 地域固有の標示バリエーション：Assets/Markings/<Region>/<Name>_<CC>.<ext>_rrx（例：_JP.rrlms_rrx）
• すべての標識アセット：Assets/Signs/<Region>/<Category>/<Description>_<CC>.svg_rrx（.svg ではありません）
• すべての押し出しアセット：Assets/Extrusions/<Name>.rrext（または .rrext.rrmeta）
• すべてのプロップアセット：Assets/Props/<Category>/<Name>.fbx（または .fbx_rrx）
• RRHD の構築には RelativeAssetPath(AssetPath="...") を使用します（Name=Value 構文）
• デフォルトの道路中央標示：SolidDoubleYellow.rrlms、デフォルトの外側境界：SolidSingleWhite.rrlms
• 割り当てる前に、実行時にアセットが存在することを必ず確認してください — パスはバージョンやインストール済みライブラリによって異なります

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