ArduPilot MCP Server Sandbox

ArduPilot MCP 服务沙盒

这是一个将 ArduPilot 无人机与大模型集成、通过自然语言进行操控的 MCP 服务。
可通过 Claude Desktop 和 Cline 等 MCP 主机使用。

https://youtu.be/y1WE1cDC54Y?si=iy6vdGl38aTRcFcF

运行环境（可进行 SITL 测试）

• ArduPilot（SITL 或真实设备）
• 能够在 tcp:127.0.0.1:5762 上接收 MAVLink 通信
• Python 3.10+

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使用 Mission Planner 模拟器

要轻松尝试 ArduPilot 无人机模拟，可以使用 Mission Planner 内置的模拟器。

1. 安装 Mission Planner
2. 启动后，点击顶部菜单中的 模拟 按钮
3. 在下一个画面中选择 Multirotor（多旋翼）
4. 点击对话框中的 Stable 按钮
5. ArduPilot 模拟器启动，并开始在 tcp:127.0.0.1:5762 上监听

设置步骤

1. 准备 Python 环境

   • 推荐使用 Python 3.10+
   • 支持 Windows / macOS / Linux

2. 安装可用工具

   pip install -r requirements.txt
   

3. 确认 MCP 服务已启动（手动运行）

   python ardupilot_mcp_server.py
   

   如果显示「正在启动 MCP 服务……」，则表示准备就绪。

与 Cline 集成的步骤

1. 在 OpenRouter 注册并获取 API 密钥
2. 在 VS Code 中安装 Cline 扩展
3. 在 VS Code 的 settings.json 中添加以下内容：

   {
   "cline.apiKey": "sk-xxxxxxx",
   "cline.apiBaseUrl": "https://openrouter.ai/api/v1",
   "cline.defaultModel": "deepseek/deepseek-chat-v3-0324:free",
   "cline.mcpServers": {
       "ardupilot-controller": {
       "command": "python",
       "args": [
           "${workspaceFolder}/ardupilot_mcp_server.py"
       ],
       "env": {
           "PYTHONPATH": "${env:USERPROFILE}\\.local\\lib\\python3.12\\site-packages"
       }
       }
   }
   }
   

   ※ 请根据环境调整 python 的路径和 PYTHONPATH。

在 Claude Desktop 中使用（GUI 集成）

1. 安装 Claude Desktop

2. 打开配置文件 claude_desktop_config.json

   Windows 系统： C:\Users\{用户名称}\AppData\Roaming\Claude\claude_desktop_config.json

3. 添加以下内容：

   {
       "mcpServers": {
           "ardupilot-controller": {
           "command": "python",
           "args": [
               "C:/Users/your-user-name/path/to/ardupilot_mcp_server.py"
           ],
           "alwaysAllow": [
               "arm",
               "disarm",
               "takeoff",
               "change_mode"
           ]
           }
       }
   }
   

   ※ 请根据环境调整路径。

4. 重启 Claude Desktop

可用 MCP 工具列表

命令	说明
arm()	为飞行器解锁
disarm()	为飞行器上锁
takeoff(altitude=10.0)	起飞至指定高度
change_mode(mode="GUIDED")	更改模式
get_position()	获取当前位置
clear_mission()	清除飞行器上的任务
download_mission()	获取飞行器上的任务
upload_star_mission(altitude=15.0, outer_radius=50.0, inner_radius=20.0, points=5)	以当前位置为中心创建星形任务并上传
start_mission()	切换到 AUTO 模式并启动任务

提示词示例（通过聊天进行操作）

与 Cline 或 Claude Desktop 对话，即可通过自然语言操控 ArduPilot：

• 「为 ArduPilot 解锁」
• 「起飞至 10 米」
• 「将模式更改为 GUIDED」
• 「创建一个高度为 15 m、半径为 50 m 的星形任务并上传到飞行器」
• 「为 ArduPilot 上锁」

※ 自然语言会根据 MCP 服务中注册的工具自动转换。