RoboParts 机器人零部件兼容性

RoboParts — 具身系统的组合校验层（开源）

RoboParts — 面向具身系统的厂商中立组合校验器。 判定零件能否装配 / 共装 / 互换，输出可核验的三态结论（能 / 不能 / 不知道），并生成可 3D 打印的转接件。我们不卖零件，所以没有理由骗你选一个。

1. 项目概述

• 名称：RoboParts — 具身系统的组合校验层（面向具身系统的厂商中立组合校验器）

• 定位：面向开源机器人构建者的组合校验层。判定零件能否装配/共装/互换，输出可核验的三态结论（能/不能/不知道），并生成可打印转接件。开源、中立、可追溯。

• 英文定位：面向具身系统的厂商中立组合校验器——判定零件能否装配 / 共装 / 互换，返回可核验的三态结论（兼容 / 不兼容 / 未知），并生成可打印的转接件。国际锚点：ISO 9409-1（法兰几何）+ ISO 22166-1（服务机器人的模块化框架，由德国主导，修订版 ISO/AWI 22166-1 FDIS 2026-04-05）+ GB/T 20255807-T-604（草案，国内模块化信息模型）。

• 为何不做“零件数据库”：数据只是载体，真正不可复制的是判定引擎（三态 fail-closed compose）+ 三条代数律（可靠性 / 证据单调性 / 不可判定边界，经性质测试与变异测试验证）+ 三条研究假说（其中 T2 已被证伪，见 NR-001；T3 为强假说，样本 56 对）+ 84 项 CI 闸门 + 溯源纪律。

• 域名：roboparts.cc

• 线上地址：https://roboparts.cc

• 线上地址（正式入口，外链一律指向此域）：https://roboparts.cc

• 预览域（Cloudflare Pages 默认域，非正式入口，勿对外引用）：https://robotparts-924.pages.dev

• 数据量：868 个实体 / 868 实体（659 个实体零件 / 101 项接口规格 / 81 个 AI 模型软件 / 10 个组织 / 17 项市场情报）；机械接口声明率 16.2% (81/500)；机械接口可判定率 6.57% (57/868，标准和法兰均非空)；开源组件 325 个

• 最后更新：2026-10-28

2. 核心目标

1. 模块化配件 — 标准化模块参数库，支持按自由度 / 扭矩 / 尺寸 / 协议筛选和组合
2. 接口标准化 — 与国家标准 《人形机器人模块化通用技术要求》 对齐，构建兼容性数据库
3. 协议标准化 — EtherCAT/CANopen/ROS2/MQTT 协议栈比较、实时性能基准测试、跨协议桥接
4. 大模型产业化 — VLA 模型（RT-2/OpenVLA/π0/GR00T N1.7/SmolVLA/π0.5/τ(0)-VLA/InternVLA-A1.5/Gemini Robotics 2）的部署硬件要求和推理性能比较
5. 用户数据集成 — 为选型方案 / BOM / 设计文件提供 HTTPS 传输 + 静态 KV 加密 + API 密钥隔离，保护用户习惯和隐私

3. 三项原则

• 自动化 — 智能选型引擎、自动生成 BOM、AI 兼容性匹配、一键导出采购清单
• 生态系统 — 将供应商 / 开发者 / 用户连接成闭环
• 盈利能力 — API 数据订阅、选型工具 SaaS、企业定制（不收取交易佣金：一旦收取佣金，判断就不再中立）

4. 核心功能

• 🔧 智能选型引擎 — 五维评分（扭矩 / 速度 / 精度 / 重量 / 成本）多因素选型 + 多结果对比表
• 📋 数据质量标注 — 每个实体均标注来源 / 置信度 / 最后验证时间
• ✅ 标准符合性 — ISO 22166-1（模块化）/ ISO 9409-1（法兰）/ GB 模块化通用技术 / GB/T 20255807-T-604（草案）/ ISO 8373 / IEC 61508 / ROS2 兼容状态
• 🧬 仿生类别 — SEA 串联弹性执行器、柔性执行器、仿生脊柱、灵巧手、人工肌肉
• 🔗 兼容性矩阵 — 电气 / 机械 / 协议 / 软件四维兼容性检测

5. 数据类别

• actuators：222 条——执行器（电机、谐波减速器、行星滚柱丝杠、无框力矩电机、驱动器、关节模块、灵巧手、腱绳驱动手、开源力控关节、SEA、柔性执行器）
• chips：108 条——芯片（AI 芯片、边缘推理加速器、MCU、FPGA、通信芯片）
• platforms：106 条——机器人平台（包括开源且可复现的完整机器人）
• sensors：95 条——传感器（视觉相机、六轴力/力矩传感器、关节力矩传感器、触觉传感器、磁性电子皮肤、LiDAR、IMU）
• protocols：64 条——通信协议（EtherCAT、CANopen、ROS2、MQTT 等）
• data_acquisition：46 条——数据采集设备（遥操作、外骨骼捕捉、动作捕捉、数据手套、开源具身数据集平台）
• robot_ai_models：46 条——机器人 AI 模型（VLA 模型、世界模型、机器人基础模型）
• interfaces：44 条——接口标准（法兰、总线、连接器标准文本）
• llms：42 条——大模型（VLA 模型、机器人基础模型）
• grippers：26 条——夹爪和末端执行器
• flexible_actuators：22 条——柔性执行器（人工肌肉、柔性执行器、仿生脊柱）
• bionic_mechanisms：17 条——仿生机构（仿生关节、仿生执行器、仿生传感器）
• reducers：14 条——减速器（谐波、行星、RV）
• controllers：4 条——控制器
• structural：3 条——结构件
• cables：2 条——线缆
• connectors：2 条——连接器
• pcb：2 条——PCB
• power：2 条——电源
• integrated_joints：1 条——集成关节模块

本节中的数量由 scripts/inject_readme_stats.py 根据 api/entities.json 实时计算，并非手动填写。此前，这些数量连续 7 周停留在 8 月初的快照值（执行器一项显示 217 条，而实际为 220 条，且整整 10 个类别缺失），一直无人察觉——因为门禁会监控总数，却不会监控各子类别。

6. 最新更新（2026-08-05）

• 补齐开源硬件上游缺口（+10，全部经验证为 Tier A）——通过语料缺口探测（而非重新导出优先级类别）发现结构性缺口：腱驱动传动仅有 1 个条目，电子皮肤仅有 2 个条目，缺少开源力控关节模块。新增灵巧手 LEAP Hand（CMU，16DoF 直驱）/ RUKA Hand（NYU，腱驱动）、开源力控关节 ODRI Actuator（准直驱，无需扭矩传感器）、驱动器 mjbots moteus（CAN-FD）和 VESC、磁性电子皮肤 AnySkin / ReSkin（无需重新校准、可更换）、具身数据集平台 AgiBot World（对应方向-202608 P0「AgiBot 供应链」）、开源完整机器人 Open Duck Mini / Reachy 2。通过 scripts/verify_vendor_sources.py 进行真实 HTTP 验证（200 + 页面命中），全部 10 个条目均升级为 Tier A，可追溯率从 54.42% 提升至 55.20%，实体总数从 577 增至 587
• 从三方面扩展具身数据采集 / 边缘计算 / 国产传感器（+33）——补齐月度方向中尚未交付的 P1/P2 缺口：具身数据采集设备条目从 15 增至 26（Mobile ALOHA、Open-TeleVision、AirExo-2、Bunny-VisionPro、ACE、DOGlove、HumanPlus、FastUMI、Manus、Rokoko、Noitom），VLA/边缘推理加速器新增 12 个条目（Axelera Metis、Axera AX650N/AX8850、Black Sesame A2000、Sophgo BM1684X、Cambricon MLU370-S4、Rockchip RK3576、SiMa.ai Modalix、Ambarella N1-655、TI AM69A、DEEPX DX-M1、Houmo M30），国产替代传感器新增 10 个条目（Keli、Anpei、Fenyix、AVIC Electronics、SINOXCG、Huayi、Orbbec Gemini 335、Tyzuum FM851、Hesai FT120、RoboSense AC1），实体总数从 544 增至 577
• 国产替代索引——新增 import_substitution_for 字段，可直接回答“谁是这个海外零部件的国产替代品”
• 人形机器人供应链实体扩充（+51）——首次系统覆盖谐波减速器（Leaderdrive LCS/LCD/CSG、Harmonic Drive、Laifual、Tongchuan、SZC）、行星滚柱丝杠（Zhejiang XCC、Hengli Hydraulic、Best、Qinchuan Machine Tool、Beite、Dianzhi、Shuanglin、Rollvis、GSA、Ewellix、SKF、Rexroth）、无框力矩电机（Kinco FMK/FMC、Leadshine FM1/FM2、HCFA Hu-MDB、Inovance MX/TMB、Chuanzhi、Veichi、Wolong、HAN'S、Qianghe、Moons'）、六维力 / 关节扭矩传感器（SRI M35XX/C025XX/C075XX/M221X/M37XX、KWR-N、Hypersen、XJCSENSOR、SHENYUANSHENG、ME K3D、Chuanzhi）、一体化关节模组（Leaderdrive、Chuanzhi、Kinco、Leadshine、Tuopu、Sanhua、Zhaowei、Topband），实体总数从 493 增至 544，超额完成 8 月“500+”目标
• 供应链字段体系——新增结构化 supply_chain 字段（层级 / 客户 / 产能 / 国产化率），支持按 Tier1/Tier2 层级和国产化率检索

7. 历史更新（2026-08-03）

• 新增 Gemini Robotics 2 — 新增 Google DeepMind Gemini Robotics 2（1.2T 参数，全身智能 VLA，22 自由度灵巧手操作，三件套：GR2+ER2+On-Device 2），robot_ai_models 达到 21 条
• 扩大数据规模 — 芯片从 95 增至 103，传感器从 46 增至 62，数据采集设备新增 15 条，总计 493 个实体，涵盖 10 个主要类别
• 新增 7 月 VLA 模型 — 新增 τ(0)-VLA（上海创新研究院 / AgiBot Robotics，慢思考、快执行的分层架构）、InternVLA-A1.5（上海人工智能实验室，组合泛化）、Evo-Depth（SJTU MINT，轻量级 0.9B）
• 新增 WAIC 2026 模型条目 — 新增 5 个 WAIC 2026 模型：Hy-Embodied VLA-0.5、MiniCPM-Robot、Kairos 3.1、LingBot-VLA 2.0、Qwen-RobotManip
• 改进数据分类 — 新增独立类别 flexible_actuators（6 条）、robot_ai_models（21 条）和 data_acquisition（15 条），总计 10 个主要类别、493 个实体
• 仿生机制类别 — 新增独立类别 bionic_mechanisms（9 条），涵盖仿生关节、仿生执行器、仿生传感器等
• 更新 VLA 模型 — 新增 GR00T N1.7、SmolVLA、π0.5，LLM 总数达到 30
• 升级设计画布 — 集成 URDF Loader，支持导入 URDF 文件以进行实时渲染和关节控制
• 升级搜索引擎 — 加权模糊搜索、多字段权重排名和匹配高亮
• 升级选型引擎 — 五维评分系统（扭矩 / 速度 / 精度 / 重量 / 成本）+ 多结果对比表
• 自动化数据管道 — 创建数据抓取和更新自动化脚本
• SEO 自动化 — 实现 SEO 元数据的自动生成和管理

8. API

• GET /api/entities.json — 完整实体列表
• GET /api/compatibility_matrix.json — 兼容性矩阵
• GET /api/entity/{id} — 单个实体详情（免费层级字段 + 明确列出的锁定付费字段）
• GET /api/search?q=keyword — 关键词搜索（可选 category / limit / include_quarantine）

9. 部署

• 平台：Cloudflare Pages
• 项目名称：robotparts
• 线上 URL（正式入口，外链一律指向此域）：https://roboparts.cc
• 线上地址（正式入口，外链一律指向此域）：https://roboparts.cc
• 预览域名 / 预览域（Cloudflare Pages 默认域，非正式入口，勿对外引用）：https://robotparts-924.pages.dev

10. 安全

• 文档中已移除 API Token；请通过环境变量进行管理
• 旧 Token 已泄露；请在 Cloudflare Dashboard 中轮换

11. 质量门禁

本仓库及其对外发布产物中的数字，均由脚本从唯一事实来源 api/entities.json 实时计算；禁止手动编辑。

python scripts/ci_gate.py --list   # list all gates
python scripts/ci_gate.py          # run all gates (this is what GitHub Actions runs)

共 84 项门禁：

语义索引覆盖所有实体 · 实体架构契约 · mount_type 枚举契约 · standard_conformance 覆盖一致性 · 外部数据集分布一致性 · Agent 发现技能列表一致性 · MCP 类别覆盖（stdio + 托管 ↔ entities.json）· MCP 软件包完整性 · 实时计算公开列表中的数字 · 运动学可达性（阴阳自检 + 漂移）· 需求信号判别层（三态失败关闭 + 外部措辞）· 外部 JSON 可解析 · entities.json 元数据一致性 · 元数据单一事实来源 · Functions 顶层安全 · GitHub 配置 YAML 可解析 · 无凭据泄露 · BOM 装配顺序拓扑排序 · 反馈信号回流聚合 · 飞轮幂等／可恢复。

门禁数量由 scripts/inject_readme_stats.py 实时注入，读取 ci_gate.py --list 的实际输出行数。此前手动写成“8 项”，实际值早已是 20——少报的 12 项并非“尚未完成”，只是未计入。

如需查看完整的跨文件一致性回归（七个数字的单一事实来源、全站数量断言、外部表面措辞），请参阅 python scripts/regression.py。

更改数据后，请重新生成派生文件：python scripts/regen_derived.py。

跨维度可信信号

除了门禁数量，还有三个信号让本项目的可验证性不止停留在“我们说它有效”：

• 变异分数 — scripts/mutation_score.py 会生成 6 个变异体（M1~M6），针对已知故障模式（三态守恒破坏／轴边际／证据指针／诚实边界／分母缩减），并用现有的 46 项门禁对其进行测试。击杀率为 1.00（6/6 ≥ 0.85 阈值）。指标位于 api/mutation-score.json。
• 验证反模式 — docs/verification-antipatterns-2026.md 从 ops/results/_SUMMARY.md 中的 170+ 次运行提炼出 12 条由事故驱动的规则（AP-01~AP-12）。每条规则都有一个可证伪的否定测试，对应一个 verify_*.py 自检。
• 负面结果 — docs/negative-results.md 记录了 10 个明确失败的假设（NR-01~NR-10），涵盖三个层面（证据／分布／指标）；每个假设都附有“重新规划建议”，让失败的结果能够复用，而不是成为死胡同。

这三个信号通过公开 URL 接入网站，并显示在 llms.txt 的“工程可信信号”部分中，这样通过搜索发现 RoboParts 的大模型看到的就是可验证性，而不只是实体数量。

12. 贡献

本项目最大的缺口是机械接口声明率——对于大多数情况，我们无法回答“这两个零件能否用螺纹连接”。 此处不会手动填写这个数字（请参阅本文档顶部“数据量”一行中的计算值）； 添加一条带来源的孔位数据，比重构算法有用得多。

• 添加机械接口声明（无需了解 JSON；只需粘贴来源链接）
• 报告数据错误
• 详细规则和最低可验证格式：CONTRIBUTING.md
• 零件实体的权威格式规范（字段表 + 可复制模板 + 门禁列表）：docs/part-annotation-spec.md

唯一的硬性规则：没有来源，就不收录。我们宁可保留 not_declared，也不猜测。

13. 许可证

双轨许可：

对象	许可证	文件
代码（scripts/、functions/、*.js/*.py/*.mjs、页面模板）	MIT	LICENSE
数据（api/、roboparts-dataset-github/、/api/ 中的同源数据）	CC BY 4.0	DATA-LICENSE.md

此前，这两种许可写在同一个 LICENSE 文件中；GitHub 的许可证识别器无法解析混合文本 ⇒ 仓库页面的 license 字段长期显示 NOASSERTION。现在已将它们拆分：LICENSE 仅包含 MIT 完整原文（可被识别），数据许可说明则移至 DATA-LICENSE.md。

引用数据前请注意：本仓库中的参数是供应商公开声明的数值，并非我们自行测试得出； 可直接跨供应商比较的 A 级条目数量为 0。每个数据点都带有 source_tier（A/B/C）和 confidence；请据此判断其可信度。

---

生成时间：2026-08-03（第 11–13 节于 2026-08-31 添加）