Auto MCP ✨🤖

Auto MCP ✨🤖

このパッケージは、ROS ベースのあらゆるシステムでそのまま使える MCP サーバーとして機能します。 イントロスペクションツールを使用して、automcp_listener ノードがシステム上で稼働しているトピックとそのインターフェースの一覧を取得します。続いて、ポート 5000 で HTTP トランスポートによる SSE の MCP サーバーを作成します。

起動時にイントロスペクションを行うため、最後に起動するノードにしてください。

これは何ですか ❔

このパッケージを使えば、ほとんど手間をかけずに、ROS ベースのロボットに大きな LLM の頭脳を与えられます。

お好みの LLM／クライアントに接続できる MCP サーバーを作成することで、ロボットに頭脳を、LLM に身体を与えます。

Model Context Protocol（略して MCP）は、LLM がさまざまなツールとやり取りするための新しいプロトコルです。Claude を開発した企業である Anthropic がこのプロトコルを開発し、最近では OpenAI もサポートするようになりました。公式ウェブサイトで詳しくご覧ください。

この Auto MCP ROS2 パッケージは、ロボット向け MCP の作成を手軽にすることを目指しています。イントロスペクションにより、ROS システム上で実行されているすべてのトピックを検出し、必要なツールを提供します。ほかのすべてのノードを起動したあとにこのノードを実行し、お好みのクライアントに設定を追加するだけです。

なぜ作ったのですか ❕

LLM の性能がますます向上するにつれ、ロボットと LLM をつなげたいと考えるロボット開発者が増えるだろうと思いました。TMR の火星探査車プロトタイプで動かすために、私自身もそのようなコンセプトに取り組んでいました。MCP が普及していくのを見て、この用途にぴったりだと気付きました。

しかし、生活の質を高める改善を強く信じる私は、もっと簡単に使えるようにしたいと考えました。そこで Auto MCP を作りました。

セットアップ 🔧

package.xml に記載されている依存関係には rosdep の依存関係が含まれています。ただし、Python 用 MCP SDK はまだ rosdep リポジトリにありません。そのためのプルリクエストを提出しています。

解決するまでは、Model Context Protocol の python-sdk リポジトリに記載されているとおり、pip install mcp を実行して依存関係をインストールできます。

インストール 📥

このパッケージをインストールするには、ROS 公式ウェブサイトの手順に従って colcon ワークスペースを作成してください。

次に、このリポジトリをワークスペース内の src ディレクトリにクローンします。

cd src
git clone https://github.com/snick-m/auto_mcp.git

その後、ワークスペースのルートディレクトリに戻り、ビルドコマンドを実行します。

cd ../

# If you want to only build this package
colcon build --packages-select auto_mcp

# If you want to build all packages in the workspace
colcon build

これで、使用を開始できます。

使用方法 🏃🏼‍➡️

ros2 ワークスペースでビルドしてインストールしたら、次のコマンドを実行するだけでノードを起動できます。

ros2 run auto_mcp server

これにより、まずイントロスペクションを実行し、その後 0.0.0.0:5000 で MCP サーバーを起動するノードが立ち上がります。そのため、ローカルシステムでは http://localhost:5000/sse から SSE エンドポイントにアクセスできます。

Claude Desktop への追加 🔗

現在、テストしたのは Claude Desktop のみです。今後、必要な手順を追加していく予定です。

執筆時点では、Claude Desktop は HTTP トランスポートによる SSE を使用した MCP の追加に対応していません。ただし、Cloudflare による非常に簡単な回避策を使えば利用できます。

Claude Desktop の MCP 設定には、使用環境に合わせて URL を変更し、次の内容を使用してください。

{
  "mcpServers": {
    "auto_mcp": {
      "command": "npx",
      "args": [
        "mcp-remote",
        "http://localhost:5000/sse"
      ]
    }
  }
}

コントリビューション 🫂

コントリビューションガイドラインは近日公開予定です。それまでは、予定しているパッケージのアップグレードについて、イシューをご確認ください。興味のあるものがあれば、ぜひそのイシューで声をかけて、作業に参加してください。