RoboParts 机器人零部件兼容性

RoboParts — 身体化システムのための組み合わせ検証レイヤー（オープンソース）

RoboParts — 身体化システム向けの、ベンダー中立な組み合わせチェッカー。 部品を組み立てられるか／共通の場所に取り付けられるか／相互に交換できるかを判定し、検証可能な3状態の結論（可能／不可能／不明）を出力するとともに、3Dプリント可能なアダプターを生成します。私たちは部品を販売していないため、特定の部品を選ぶように誘導する理由はありません。

1. プロジェクト概要

• 名称: RoboParts — 身体化システムのための組み合わせ検証レイヤー（身体化システム向けの、ベンダー中立な組み合わせチェッカー）

• 位置付け: オープンソースのロボットを構築する人々に向けた、組み合わせ検証レイヤーです。部品を組み立てられるか／共通の場所に取り付けられるか／相互に交換できるかを判定し、検証可能な3状態の結論（可能／不可能／不明）を出力するとともに、プリント可能なアダプターを生成します。オープンソース、中立性、追跡可能性を備えています。

• 英語での位置付け: 身体化システム向けの、ベンダー中立な組み合わせチェッカー — 部品を組み立てられるか／共通の場所に取り付けられるか／相互に交換できるかを判定し、検証可能な3状態の結論（互換／非互換／不明）を返して、変換アダプターをプリントします。国際規格との対応: ISO 9409-1（フランジ形状）＋ ISO 22166-1（サービスロボットのモジュラーフレームワーク。ドイツ主導、改訂版 ISO/AWI 22166-1 FDIS 2026-04-05）＋ GB/T 20255807-T-604（草案、国内モジュラー情報モデル）。

• 「部品データベース」ではない理由: データはあくまで媒体であり、真に複製できないのは判定エンジン（3状態の fail-closed compose）＋3つの代数法則（信頼性／証拠の単調性／判定不能の境界。性質テストと変異テストで検証済み）＋3つの研究仮説（うちT2は反証済み。NR-001を参照。T3は強い仮説で、サンプルは56組）＋84項目のCIゲート＋トレーサビリティの規律です。

• ドメイン: roboparts.cc

• 公開URL / オンラインアドレス: https://roboparts.cc

• オンラインアドレス（正式な入口。外部リンクはすべてこのドメインを参照）: https://roboparts.cc

• プレビュードメイン / プレビュー用ドメイン（Cloudflare Pagesのデフォルトドメイン。正式な入口ではないため、外部への参照は禁止）: https://robotparts-924.pages.dev

• データ量: 868件のエンティティ / 868 entities（物理部品659件 / インターフェース仕様101件 / AIモデルソフトウェア81件 / 組織10件 / 市場インテリジェンス17件）；機械インターフェースの宣言率16.2%（81/500）；機械インターフェースの判定可能率6.57%（57/868、standardとflangeの両方が空でないもの）；オープンソースコンポーネント325件

• 最終更新: 2026-10-28

2. 中核目標

1. モジュラーアクセサリー — 標準化されたモジュールパラメーターライブラリー。自由度／トルク／サイズ／プロトコルによる絞り込みと組み合わせに対応
2. インターフェースの標準化 — 国家標準 General Technical Requirements for Humanoid Robot Modularity に準拠し、互換性データベースを構築
3. プロトコルの標準化 — EtherCAT/CANopen/ROS2/MQTTプロトコルスタックの比較、リアルタイム性能ベンチマーク、プロトコル間ブリッジ
4. 大規模モデルの産業化 — VLAモデル（RT-2/OpenVLA/π0/GR00T N1.7/SmolVLA/π0.5/τ(0)-VLA/InternVLA-A1.5/Gemini Robotics 2）の展開に必要なハードウェア要件と推論性能の比較
5. ユーザーデータの統合 — 選定計画／BOM／設計ファイル向けに、HTTPS転送＋保存時のKV暗号化＋APIキーによる分離を提供し、ユーザーの習慣とプライバシーを保護

3. 3つの原則

• 自動化 — インテリジェントな選定エンジン、自動BOM生成、AI互換性マッチング、調達リストのワンクリック出力
• エコシステム — ベンダー／開発者／ユーザーをつなぎ、循環的な仕組みを構築
• 収益性 — APIデータのサブスクリプション、選定ツールのSaaS、企業向けカスタマイズ（取引手数料なし：手数料を取ると、判定の中立性が損なわれます）

4. 主な機能

• 🔧 インテリジェントな選定エンジン — 5つの指標（トルク／速度／精度／重量／コスト）による多要素スコアリングで選定し、複数候補の比較表を作成
• 📋 データ品質ラベル — すべてのエンティティに、出典／信頼度／最終検証日時を表示
• ✅ 規格適合性 — ISO 22166-1（モジュール性）／ISO 9409-1（フランジ）／GBモジュール共通技術規格／GB/T 20255807-T-604（草案）／ISO 8373／IEC 61508／ROS2との互換性状況
• 🧬 バイオニックカテゴリ — SEAシリーズ弾性アクチュエーター、フレキシブルアクチュエーター、バイオニック脊椎、器用な手、人工筋肉
• 🔗 互換性マトリックス — 電気／機械／プロトコル／ソフトウェアの4次元互換性を検出

5. データカテゴリ

• actuators: 222 件 — アクチュエーター（モーター、ハーモニック減速機、遊星ローラねじ、フレームレス・トルクモーター、ドライバー、関節モジュール、器用な手、腱駆動の手、オープンソースの力制御関節、SEA、柔軟アクチュエーター）
• chips: 108 件 — チップ（AI チップ、エッジ推論アクセラレーター、MCU、FPGA、通信チップ）
• platforms: 106 件 — ロボットプラットフォーム（オープンソースで再現可能な完成ロボットを含む）
• sensors: 95 件 — センサー（ビジョンカメラ、6 軸力・トルクセンサー、関節トルクセンサー、触覚センサー、磁気式電子スキン、LiDAR、IMU）
• protocols: 64 件 — 通信プロトコル（EtherCAT、CANopen、ROS2、MQTT など）
• data_acquisition: 46 件 — データ取得デバイス（遠隔操作、外骨格によるキャプチャ、モーションキャプチャ、データグローブ、オープンソースの身体性データセットプラットフォーム）
• robot_ai_models: 46 件 — ロボット AI モデル（VLA モデル、世界モデル、ロボット基盤モデル）
• interfaces: 44 件 — インターフェース規格（フランジ、バス、コネクター規格の文書）
• llms: 42 件 — 大規模モデル（VLA モデル、ロボット基盤モデル）
• grippers: 26 件 — グリッパーとエンドエフェクター
• flexible_actuators: 22 件 — 柔軟アクチュエーター（人工筋肉、柔軟アクチュエーター、バイオニックスパイン）
• bionic_mechanisms: 17 件 — バイオニック機構（バイオニック関節、バイオニックアクチュエーター、バイオニックセンサー）
• reducers: 14 件 — 減速機（ハーモニック、遊星、RV）
• controllers: 4 件 — コントローラー
• structural: 3 件 — 構造部品
• cables: 2 件 — ケーブル
• connectors: 2 件 — コネクター
• pcb: 2 件 — PCB
• power: 2 件 — 電源
• integrated_joints: 1 件 — 統合関節モジュール

このセクションの件数は、api/entities.json をもとに scripts/inject_readme_stats.py がリアルタイムで計算するものであり、手作業で記載したものではありません。以前は 7 週間もの間、8 月初旬時点のスナップショットのまま更新されていませんでした（actuators は実際の 220 件に対して 217 件と記載され、10 個のカテゴリ全体が抜けていました）。合計件数はゲートで監視されていますが、サブカテゴリは監視されていなかったためです。

6. 最新の更新（2026-08-05）

• オープンソースハードウェアの上流の不足を解消（+10、すべてTier A検証済み） — 優先カテゴリを再調査するのではなく、コーパスのギャップを調べて構造的な不足を特定しました。腱駆動伝達機構は1件のみ、電子皮膚は2件のみで、オープンソースの力制御関節モジュールは登録されていませんでした。巧緻な手としてLEAP Hand（CMU、16DoFダイレクトドライブ）／RUKA Hand（NYU、腱駆動）、オープンソースの力制御関節としてODRI Actuator（準ダイレクトドライブ、トルクセンサー不要）、ドライバーとしてmjbots moteus（CAN-FD）とVESC、磁気式電子皮膚としてAnySkin／ReSkin（再校正不要、交換可能）、身体性データセットプラットフォームとしてAgiBot World（月次方針のP0「AgiBotサプライチェーン」に対応）、オープンソースの完全なロボットとしてOpen Duck Mini／Reachy 2を追加しました。10件すべて、scripts/verify_vendor_sources.pyによる実際のHTTP検証（200 + ページヒット）でTier Aに引き上げました。トレーサビリティ率は54.42%→55.20%、エンティティ総数は577→587となりました
• 身体性データ取得／エッジコンピューティング／国内センサーを3つの分野で拡充（+33） — 月次方針で未対応だったP1/P2の不足を補いました。身体性データ取得デバイスは15→26件に拡充（Mobile ALOHA、Open-TeleVision、AirExo-2、Bunny-VisionPro、ACE、DOGlove、HumanPlus、FastUMI、Manus、Rokoko、Noitom）。VLA／エッジ推論アクセラレーターを+12件追加（Axelera Metis、Axera AX650N/AX8850、Black Sesame A2000、Sophgo BM1684X、Cambricon MLU370-S4、Rockchip RK3576、SiMa.ai Modalix、Ambarella N1-655、TI AM69A、DEEPX DX-M1、Houmo M30）。国内代替センサーを+10件追加（Keli、Anpei、Fenyix、AVIC Electronics、SINOXCG、Huayi、Orbbec Gemini 335、Tyzuum FM851、Hesai FT120、RoboSense AC1）。エンティティ総数は544→577となりました
• 国内代替インデックス — import_substitution_forフィールドを追加し、「この海外部品の国内代替品は何か」に直接答えられるようになりました
• ヒューマノイドロボットのサプライチェーンエンティティを拡充（+51） — ハーモニック減速機（Leaderdrive LCS/LCD/CSG、Harmonic Drive、Laifual、Tongchuan、SZC）、遊星ローラースクリュー（Zhejiang XCC、Hengli Hydraulic、Best、Qinchuan Machine Tool、Beite、Dianzhi、Shuanglin、Rollvis、GSA、Ewellix、SKF、Rexroth）、フレームレストルクモーター（Kinco FMK/FMC、Leadshine FM1/FM2、HCFA Hu-MDB、Inovance MX/TMB、Chuanzhi、Veichi、Wolong、HAN'S、Qianghe、Moons'）、6軸力／関節トルクセンサー（SRI M35XX/C025XX/C075XX/M221X/M37XX、KWR-N、Hypersen、XJCSENSOR、SHENYUANSHENG、ME K3D、Chuanzhi）、統合関節モジュール（Leaderdrive、Chuanzhi、Kinco、Leadshine、Tuopu、Sanhua、Zhaowei、Topband）を初めて体系的に網羅し、エンティティ総数は493→544となり、8月の「500+」目標を上回りました
• サプライチェーンのフィールド体系 — 構造化されたsupply_chainフィールド（tier / customers / capacity / domestic_share）を追加し、Tier1／Tier2レベルおよび国産化率による検索に対応しました

7. 更新履歴（2026-08-03）

• Gemini Robotics 2 を追加 — Google DeepMind Gemini Robotics 2（1.2T パラメータ、全身型インテリジェント VLA、22-DOF の器用な手による操作、GR2+ER2+On-Device 2 の3点セット）を追加し、robot_ai_models は21件になりました
• データ規模を拡大 — チップは95件から103件、センサーは46件から62件に増加し、データ収集デバイスを15件追加。合計493エンティティ、10の主要カテゴリを網羅します
• 7月の VLA モデルを追加 — τ(0)-VLA（Shanghai Innovation Academy / AgiBot Robotics、思考を遅く実行を速くする階層型アーキテクチャ）、InternVLA-A1.5（Shanghai AI Lab、合成的汎化）、Evo-Depth（SJTU MINT、軽量な0.9B）を追加しました
• WAIC 2026 のモデルを追加 — WAIC 2026 の新モデルを5つ追加しました：Hy-Embodied VLA-0.5、MiniCPM-Robot、Kairos 3.1、LingBot-VLA 2.0、Qwen-RobotManip
• データ分類を改善 — 独立カテゴリ flexible_actuators（6件）、robot_ai_models（21件）、data_acquisition（15件）を追加し、10の主要カテゴリ、合計493エンティティになりました
• バイオニック機構カテゴリ — 独立カテゴリ bionic_mechanisms（9件）を追加し、バイオニック関節、バイオニックアクチュエーター、バイオニックセンサーなどを網羅します
• VLA モデルを更新 — GR00T N1.7、SmolVLA、π0.5 を追加し、LLM の総数は30に達しました
• 設計キャンバスをアップグレード — URDF Loader を統合し、URDF ファイルのインポート、リアルタイムレンダリング、関節制御に対応しました
• 検索エンジンをアップグレード — 重み付きファジー検索、複数フィールドの重み付けランキング、マッチ箇所のハイライトに対応しました
• 選定エンジンをアップグレード — 5つの評価軸（トルク／速度／精度／重量／コスト）によるスコアリングシステムと、複数結果の比較表を追加しました
• データパイプラインを自動化 — データのクロールと更新を自動化するスクリプトを作成しました
• SEO を自動化 — SEO メタデータの自動生成と管理を実装しました

8. API

• GET /api/entities.json — エンティティの全リスト
• GET /api/compatibility_matrix.json — 互換性マトリックス
• GET /api/entity/{id} — 単一エンティティの詳細（無料プランのフィールドと、ロック対象として明示された有料フィールド）
• GET /api/search?q=keyword — キーワード検索（category／limit／include_quarantine は任意）

9. デプロイ

• プラットフォーム：Cloudflare Pages
• プロジェクト名：robotparts
• ライブ URL（正式な入口。外部リンクはすべてこのドメインを参照）：https://roboparts.cc
• オンラインアドレス（正式な入口。外部リンクはすべてこのドメインを参照）：https://roboparts.cc
• プレビュードメイン／プレビュー用ドメイン（Cloudflare Pages のデフォルトドメイン。正式な入口ではないため、外部で引用しないでください）：https://robotparts-924.pages.dev

10. セキュリティ

• API Token はドキュメントから削除しました。環境変数で管理してください
• 古いトークンが漏えいしました。Cloudflare Dashboard でローテーションしてください

11. 品質ゲート

このリポジトリ内および外部公開されている成果物の数値は、唯一の信頼できる情報源である api/entities.json からスクリプトでリアルタイムに算出されます。手作業での編集は禁止されています。

python scripts/ci_gate.py --list   # list all gates
python scripts/ci_gate.py          # run all gates (this is what GitHub Actions runs)

ゲートは合計84項目です：

セマンティックインデックスがすべてのエンティティを網羅 · エンティティスキーマの契約 · mount_type 列挙型の契約 · standard_conformance の網羅性の整合性 · 外部データセットの分布の整合性 · エージェント検出スキル一覧の整合性 · MCP カテゴリーの網羅性（stdio + ホスト型 ↔ entities.json） · MCP パッケージの完全性 · 公開リストの数値をリアルタイムに算出 · 運動学的到達可能性（yin-yang 自己テスト + ドリフト） · 需要シグナルの識別レイヤー（3状態のフェイルクローズ + 外部向け文言） · 外部 JSON の解析可能性 · entities.json メタデータの整合性 · メタデータの単一情報源 · Functions のトップレベルセキュリティ · GitHub 設定 YAML の解析可能性 · 認証情報の漏えいなし · BOM 組み立て順のトポロジカルソート · フィードバックシグナルの逆流集約 · フライホイールの冪等性／復旧可能性。

ゲート数は、scripts/inject_readme_stats.py が ci_gate.py --list の実際の出力行数を読み取ってリアルタイムに挿入します。以前は「8項目」と手書きされていましたが、実際にはすでに20項目ありました。過少申告されていた12項目は「未実装」だったのではなく、単に数えられていなかったのです。

ファイル間の整合性を網羅する回帰テスト（7つの数値の単一情報源、サイト全体の数量アサーション、外部向けの文言）については、 python scripts/regression.py を参照してください。

データを変更した後は、派生ファイルを再生成してください：python scripts/regen_derived.py。

多面的な信頼性シグナル

ゲート数に加え、次の3つのシグナルにより、「動作すると言っている」だけでなく、このプロジェクトを検証できます。

• 変異スコア — scripts/mutation_score.py は、既知の故障モード（三状態保存の破損／軸の周辺値／エビデンスポインター／誠実な境界／分母の縮小）を対象とする6つの変異体（M1~M6）を生成し、既存の46個のゲートで実行します。キル率は 1.00（6/6、しきい値0.85以上）。指標は api/mutation-score.json にあります。
• 検証のアンチパターン — docs/verification-antipatterns-2026.md では、ops/results/_SUMMARY.md に記録された170回以上の実行から、インシデントに基づく12のルール（AP-01~AP-12）をまとめています。各ルールには、verify_*.py の自己テストに対応付けられた反証可能な否定テストがあります。
• 否定的な結果 — docs/negative-results.md には、3つのレイヤー（エビデンス／分布／指標）にわたる、明示的に失敗した10の仮説（NR-01~NR-10）が記録されています。それぞれに「別ルートの推奨事項」があり、失敗を行き止まりにせず、再利用できるようにしています。

これら3つのシグナルは、公開 URL としてサイトに組み込まれ、llms.txt の「工程可信信号」セクションにも掲載されています。そのため、検索で RoboParts を見つけた LLM は、エンティティ数だけでなく、検証可能性についても確認できます。

12. コントリビューション

このプロジェクトにおける最大の課題は、機械的インターフェースの宣言率です。多くの場合、「この2つの部品はねじで接続できるか」という問いに答えられません。 この数値はここに手書きされていません（この文書の先頭にある「データ量」行の算出値を参照してください）。 アルゴリズムをリファクタリングするよりも、出典付きの穴パターンデータを1件追加するほうが、はるかに役立ちます。

• 機械的インターフェースの宣言を追加する（JSON の知識は不要です。出典へのリンクを貼り付けるだけです）
• データの誤りを報告する
• 詳細なルールと最小限の検証可能な形式：CONTRIBUTING.md
• 部品エンティティの正式な形式仕様（フィールド表 + コピー可能なテンプレート + ゲート一覧）：docs/part-annotation-spec.md

唯一の絶対ルールは、出典がなければ、登録しないことです。推測するよりも、not_declared のままにしておきます。

13. ライセンス

デュアルトラックライセンスです。

対象	ライセンス	ファイル
コード（scripts/、functions/、*.js/*.py/*.mjs、ページテンプレート）	MIT	LICENSE
データ（api/、roboparts-dataset-github/、同一ソースのデータである/api/）	CC BY 4.0	DATA-LICENSE.md

以前はこれら2つが同じLICENSEファイルに記載されていたため、GitHubのライセンス認識機能で混在したテキストを解析できず、リポジトリページのlicenseフィールドは長らくNOASSERTIONと表示されていました。現在は分割され、LICENSEにはMITの全文のみが原文どおりに記載されているため認識可能で、データに関する記載はDATA-LICENSE.mdに移されています。

データを引用する前にご注意ください。このリポジトリ内のパラメーターはベンダーが公開している値であり、当方でのテストによって再現したものではありません。 ベンダー間で直接比較できるAグレードの項目数は0です。各データポイントにはsource_tier（A/B/C）とconfidenceが付与されているため、それに応じて信頼性をご判断ください。

---

生成日：2026-08-03（セクション11～13を2026-08-31に追加）