Tello Drone MCP Server

Tello ドローン MCP サーバー

DJI Tello ドローンを制御するための Model Context Protocol（MCP）サーバーの実装です。このサーバーを使用すると、MCP 互換クライアントから標準化されたインターフェースを通じて Tello ドローンを制御できます。

現在、活発に開発中です。セキュリティに関する考慮事項をお読みください。

機能

• MCP のサポート
• SSE（Server-Sent Events）によるリアルタイムのドローン制御
• 堅牢なエラー処理とログ記録
• Web クライアント（mcp inspector など）向けの CORS 対応
• Tello ドローンの基本的なコマンドに対応：
  • 離陸
  • 着陸
  • 移動（上／下／左／右／前進／後退）
  • 回転（時計回り／反時計回り）

前提条件

• Python 3.7+
• DJI Tello ドローン
• Tello ドローンへのネットワーク接続
• root/sudo アクセス（UDP ソケットのバインドに必要）

インストール

1. このリポジトリをクローンします：

git clone <repository-url>
cd drone-mcp

2. 依存関係をインストールします：

pip install -r requirements.txt

MCP の設定

MCP クライアントが Tello ドローンサーバーに接続できるようにするには、mcp.json ファイル（通常は ~/.cursor/mcp.json またはプロジェクトディレクトリ内にあります）に次の設定を追加します：

{
  "tello-drone": {
    "url": "http://localhost:3000/sse"
  }
}

この設定により、MCP 対応のツールやモデルが Tello ドローンサーバーを自動的に検出し、接続できるようになります。

使い方

1. Tello ドローンの WiFi ネットワーク（通常は「TELLO-」で始まります）に接続します。

2. MCP サーバーを起動します：

sudo python tello_mcp.py

サーバーは次の処理を行います：

• Tello ドローンとの接続を初期化します
• http://0.0.0.0:3000 で MCP サーバーを起動します
• /sse に SSE エンドポイントを設定します
• /message でメッセージを処理します

クライアント（cursor、windsurf、code）で使用する前に、サーバーが起動していることを確認してください。

利用可能なツール

サーバーは次の MCP ツールを提供します：

1. 離陸

{
    "name": "takeoff",
    "description": "Commands the Tello drone to take off",
    "inputSchema": {
        "type": "object",
        "properties": {}
    }
}

2. 着陸

{
    "name": "land",
    "description": "Commands the Tello drone to land",
    "inputSchema": {
        "type": "object",
        "properties": {}
    }
}

3. 移動

{
    "name": "move",
    "description": "Moves the Tello drone in a specified direction",
    "inputSchema": {
        "type": "object",
        "properties": {
            "direction": {
                "type": "string",
                "enum": ["up", "down", "left", "right", "forward", "back"]
            },
            "distance": {
                "type": "integer",
                "minimum": 20,
                "maximum": 500
            }
        },
        "required": ["direction", "distance"]
    }
}

4. 回転

{
    "name": "rotate",
    "description": "Rotates the Tello drone clockwise or counter-clockwise",
    "inputSchema": {
        "type": "object",
        "properties": {
            "direction": {
                "type": "string",
                "enum": ["cw", "ccw"]
            },
            "degrees": {
                "type": "integer",
                "minimum": 1,
                "maximum": 3600
            }
        },
        "required": ["direction", "degrees"]
    }
}

MCP クライアントとの統合

MCP クライアントを接続するには：

1. サーバーを起動し、SSE エンドポイントに接続します：

GET http://localhost:3000/sse

2. MCP 対応モデルにプロンプトを送信します。モデルは SSE 経由で通信します

event: endpoint
data: /message?sessionId=<session-id>

3. 初期化リクエストを送信します：

{
    "jsonrpc": "2.0",
    "id": 1,
    "method": "initialize"
}

4. 利用可能なツールを一覧表示します：

{
    "jsonrpc": "2.0",
    "id": 2,
    "method": "listTools"
}

5. ツールを呼び出します（例：離陸）：

{
    "jsonrpc": "2.0",
    "id": 3,
    "method": "callTool",
    "params": {
        "name": "takeoff",
        "arguments": {}
    }
}

エラー処理

このサーバーは、次のような包括的なエラー処理を実装しています：

• ドローンへの接続失敗
• 無効なコマンド
• ネットワークのタイムアウト
• プロトコルエラー
• 無効なツールパラメーター

すべてのエラーはログに記録され、適切な JSON-RPC 2.0 エラーレスポンスとして返されます。

ログ記録

サーバーは stderr に、次の詳細情報を記録します：

• サーバーの起動／終了
• ドローンの接続状態
• コマンドの実行
• クライアントの接続
• エラーの発生状況

セキュリティに関する考慮事項

• UDP ポートをバインドするため、サーバーには root/sudo アクセスが必要です
• 認証は実装されていません（ネットワークセキュリティに依存します）
• すべてのオリジンに対して CORS が有効になっています（*）
• 管理された環境でのみ使用してください

開発

このサーバーは次の技術を使用して構築されています：

• プロトコル処理用の Python の mcp ライブラリ
• HTTP/SSE トランスポート用の Starlette
• ASGI サーバーとしての Uvicorn
• ドローンとの UDP 通信に使用する Python 標準のソケットライブラリ

トラブルシューティング

1. サーバーが起動しない：

   • sudo/root アクセスがあることを確認します
   • Tello の WiFi に接続されていることを確認します
   • ポート 3000 をほかのプロセスが使用していないことを確認します

2. ドローンに接続できない：

   • ドローンの電源が入っていることを確認します
   • WiFi 接続を確認します
   • ほかのアプリケーションがドローンを制御していないことを確認します

3. コマンドが失敗する：

   • ドローンのバッテリー残量を確認します
   • ドローンが安全な飛行環境にあることを確認します
   • コマンドのパラメーターが許容範囲内であることを確認します

ライセンス

MIT

貢献

貢献を歓迎します。