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ros-mcp-server

ros-mcp-server

ローカル
github.com/robotmcp科学・教育1.5k5 週間前に更新
リポジトリ

ros-mcp-server について

ros-mcp-serverはMCPを介してLLMとROSロボットを接続し、自然言語による制御や観察を必要とする開発者向けのサーバーです。ROS 1とROS 2に対応し、独自のトピック、サービス、アクションの型や使い方も検出できます。

主な機能

  1. 01ロボットの双方向制御と観察
  2. 02ROSトピックのパブリッシュと購読
  3. 03サービスとアクションの呼び出し
  4. 04パラメーター設定とセンサーデータ取得
  5. 05トピック、サービス、アクション型の検出
  6. 06ROS 1とROS 2への対応

活用シーン

  1. 01自然言語でロボットの移動や操作を指示
  2. 02ロボットの状態とセンサーデータを確認
  3. 03産業用ロボットのエンドエフェクターを診断
  4. 04シミュレーション内のロボットに指示

MCP 対応

このMCPサーバーは、互換クライアントにROSトピック、サービス、アクション、パラメーター、センサーデータへのアクセスを提供します。ロボットの観察と制御に対応し、関連するインターフェースや型を検出できます。

設定

ローカルサーバーの設定はどのクライアントでも共通です。コピーしてクライアントの MCP 設定ファイルに貼り付けてください。

mcp.json · 共通設定
{
  "mcpServers": {
    "robotmcp-ros": {
      "command": "uvx",
      "args": [
        "ros-mcp"
      ]
    }
  }
}
起動コマンドuvx ros-mcp

ローカルサーバーにはマシン上の実行環境（Node.js 18 以上など）が必要です。設定ファイルの場所はクライアントごとに異なります。

パッケージ
pypiros-mcp3.1.2

ツール

ツール一覧はまだ取得されていません

ローカルサーバーのツールはマシン上で起動して初めて取得できます。メンテナーはまだツール一覧を提供していません。

詳細

ROS MCP サーバー 🧠⇄🤖

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README の画像

ROS-MCP-Server は、Claude、GPT、Gemini などの LLM をロボットに接続し、既存のロボットのソースコードを変更せずに双方向通信を可能にします。

ROS-MCP を選ぶ理由
  • ロボットのソースコードを変更する必要はありません → 既存の ROS 環境に rosbridge ノードを追加するだけです。
  • 真の双方向通信 → LLM はロボットを 制御 できるだけでなく、ロボット上で起きているあらゆることを 観察 できます。
  • 豊富なコンテキスト → トピックのパブリッシュとサブスクライブ、サービスとアクションの呼び出し、パラメーターの設定、センサーデータの読み取り、ロボットの状態のリアルタイム監視ができます。
  • ROS を深く理解 → LLM が利用可能なトピック、サービス、アクションとその型（カスタム型を含む）を見つけ、手動で設定しなくても適切な構文で使用できるようにします。
  • あらゆる MCP クライアントで動作 → オープンな MCP 標準 に基づいて構築されており、Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor などに対応しています。
  • 異なる ROS バージョン間で動作 → ROS 2（Jazzy、Humble など）と ROS 1 のディストリビューションに対応しています。

🎥 動作例

ROS MCP のデモ

🏭 例 - AI エージェントによる産業用ロボットのエンドエフェクターの診断 (動画)

  • MCP サーバーは、技術者向けマニュアルのみを参照情報として、Claude を稼働中の産業用ロボットに接続します。
  • Claude は、ロボットのカスタムトピック型とサービス型、およびその構文を自動的に見つけます。
  • グリッパーのテストを依頼する単一のプロンプトから、マニュアルを読み、自らテストを実行して異常を見つけ、根本原因を報告します。

産業用ロボットのテストとデバッグ

🤖 例 - 自然言語で「Wilson」を操作 (動画)
「冷蔵庫からコーラを取って、リビングに行って。」 という単一のプロンプトから、Google Gemini は MCP サーバーを使って、自律的に移動と操作を行います。マッピングとナビゲーションには Nav2（SLAM）、マニピュレーターの制御には MoveIt を使用する ROS 2 を基盤としています。

自然言語で操作するWilsonロボット

🐕 例 - NVIDIA Isaac Sim で Unitree Go2 を操作 (動画)
MCP サーバーは、Claude を NVIDIA Isaac Sim 上のシミュレーションされた Unitree Go2 四足歩行ロボットに接続し、自然言語のコマンドを解釈してロボットの移動と制御を行います。

NVIDIA Isaac Sim で Unitree Go2 を操作

🛠 はじめに

インストールガイドに従って、利用を開始してください。

ROS-MCP は Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor、または MCP 互換の任意のクライアントで動作します。

README の画像

📚 その他の例とチュートリアル

例を参照して、サーバーの動作をご確認ください。
新しい例やインテグレーションに関するコミュニティからの PR を歓迎します！

🤝 貢献

さまざまな形での貢献を歓迎します。

  • バグ修正やドキュメントの更新
  • 新機能（例：Action のサポート、権限）
  • 追加の例やチュートリアル

貢献ガイドラインを確認し、good first issue のラベルが付いた issue から始めてみてください。

📜 ライセンス

このプロジェクトはApache License 2.0の下でライセンスされています。

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