Unitree Go2 Mcp Server

Unitree Go2 MCP サーバー

Unitree Go2 MCP サーバーは、Model Context Protocol（MCP）に基づいて構築されたサーバーです。大規模言語モデル（LLM）が解釈した自然言語コマンドを使って、Unitree Go2 ロボットを制御できます。これらのコマンドは ROS2 の命令に変換され、ロボットが対応する動作を実行します。

必要要件

• Unitree Go2 ロボット
• Ubuntu 20.04 または 22.04
• ROS2 環境：Humble（推奨）または Foxy

MCP の機能

機能の一覧は MCPFUNCTIONS.md で確認できます。

インストール

1. unitree_ros2 環境をセットアップする

https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

• 上記のリンク先リポジトリで、Step 2: Connect and test までのセットアップを完了する必要があります。

2. このリポジトリをクローンする

git clone https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server.git
cd unitree-go2-mcp-server

3. uv のインストール

• uv は次のコマンドでインストールできます。

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

または

pip install uv

• 仮想環境を作成して有効化します（任意）

uv venv
source .venv/bin/activate

4. MCP サーバーの設定

mcp.json に MCP の設定を行います。

設定は Go2 に接続されている PC で行う必要があることにご注意ください。

{
    "mcpServers": {
        "unitree-go2-mcp-server": {
            "command": "uv",
            "args": [
              "--directory",
              "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/unitree-go2-mcp-server",
              "run",
              "server.py"
            ]
        }
    }
}

Claude Desktop を使用する場合は、次のコマンドで mcp.json を確認できます。

• MacOS

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

• Linux(Ubuntu)

claude-desktop-debian を使って Claude Desktop をインストールできます。

code ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json

• Windows

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

使い方

1. UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH を設定します。

• server.py を開き、UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH を変更します（例：/home/lpigeon/unitree_ros2/setup.sh）

rosbridge を使用する場合は、接続先の IP とポートを設定する必要があります（任意）。

• server.py を開き、LOCAL_IP、ROSBRIDGE_IP、ROSBRIDGE_PORT を変更します（ROSBRIDGE_PORT のデフォルト値は 9090 です）。

2. Go2 ロボットがネットワークに接続されていることを確認します。

ターミナルで次のコマンドを入力します。

ros2 topic list

次のトピックが表示されるはずです。

/wirelesscontroller

トピックが表示されない場合は、Go2 ロボットとネットワーク間の接続を確認してください。

3. unitree-go2-mcp-server をインポートした AI システムを実行します。

4. 「Go2 ロボットを 0.5 m/s の速度で 3 秒間前進させてください。」と入力します。

5. Go2 ロボットの動きを確認します。

6. やりたいことを入力して、楽しみましょう！

文脈の理解

「Go2 が疲れてきたようです」のようなコマンドを入力すると、LLM が文脈を踏まえて解釈し、ロボットには休憩やストレッチが必要かもしれないと理解します！

簡単なタスク

このタスクは、Unitree Go2 ロボットの障害物回避、方向転換、ユーザーとのインタラクション機能を紹介する総合デモです。

貢献

貢献を歓迎します！
誤字の修正、新しい機能の追加、改善案の提案など、皆さまのご協力に感謝します。
このプロジェクトへの貢献方法の詳細については、貢献ガイドラインに従ってください。