cli-anything-cloudanalyzer

cli-anything-cloudanalyzer

CloudAnalyzer 向けのエージェントフレンドリーなコマンドラインハーネスです。CloudAnalyzer は、マッピング、ローカリゼーション、知覚の点群出力をマッピングするための QA プラットフォームです。

8 つのグループにまたがる 27 個のコマンド。

インストール

pip install cli-anything-cloudanalyzer

前提条件:

• Python 3.10+
• CloudAnalyzer: pip install cloudanalyzer

グローバルオプション

cli-anything-cloudanalyzer [--project FILE] [--json] COMMAND [ARGS]...

オプション	説明
-p, --project TEXT	プロジェクト JSON ファイルへのパス
--json	結果を JSON として出力します（エージェントによる消費向け）

コマンドグループ

1. evaluate — 点群評価（6 コマンド）

evaluate run

参照に対する点群の評価（Chamfer、F1、AUC、Hausdorff）。

cli-anything-cloudanalyzer evaluate run source.pcd reference.pcd
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run source.pcd reference.pcd

オプション: --plot TEXT、--threshold FLOAT

evaluate compare

オプションの位置合わせを伴う 2 つの点群の比較。

cli-anything-cloudanalyzer evaluate compare src.pcd tgt.pcd --register gicp

オプション: --register TEXT（icp/gicp/none）

evaluate diff

2 つの点群間の簡易距離統計。

cli-anything-cloudanalyzer evaluate diff a.pcd b.pcd --threshold 0.1

evaluate batch

参照に対する複数の点群のバッチ評価。

cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate batch results/ reference.pcd --min-auc 0.95

オプション: --min-auc FLOAT、--max-chamfer FLOAT

evaluate ground

地面セグメンテーションの品質評価（precision、recall、F1、IoU）。

cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9

オプション: --voxel-size FLOAT、--min-precision FLOAT、--min-recall FLOAT、--min-f1 FLOAT、--min-iou FLOAT

evaluate pipeline

フィルタリング、ダウンサンプリング、評価を 1 つのコマンドで実行します。

cli-anything-cloudanalyzer evaluate pipeline input.pcd reference.pcd -o output.pcd

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2. trajectory — 軌道評価（3 コマンド）

trajectory evaluate

推定軌道と参照軌道の評価（ATE、RPE、ドリフト、横方向、縦方向）。

cli-anything-cloudanalyzer --json trajectory evaluate est.csv gt.csv --max-ate 0.5 --max-lateral 0.3

オプション: --max-ate FLOAT、--max-rpe FLOAT、--max-drift FLOAT、--min-coverage FLOAT、--max-lateral FLOAT、--max-longitudinal FLOAT、--align-origin、--align-rigid

trajectory batch

軌道のバッチ評価。

cli-anything-cloudanalyzer trajectory batch runs/ --reference-dir gt/ --max-drift 1.0

trajectory run-evaluate

マップ評価と軌道評価の統合。

cli-anything-cloudanalyzer trajectory run-evaluate map.pcd map_ref.pcd traj.csv traj_ref.csv

オプション: --min-auc FLOAT、--max-ate FLOAT

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3. check — 設定駆動型品質ゲート（2 コマンド）

check run

設定ファイルから統合 QA を実行します。

cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml

オプション: --output-json TEXT

check init

スターター設定ファイルを生成します。

cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated

オプション: --profile TEXT（mapping/localization/perception/integrated）、--force

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4. baseline — ベースラインの進化（3 コマンド）

baseline decision

候補ベースラインを昇格、維持、却下のいずれにするかを判定します。

cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/

オプション: --history TEXT（繰り返し指定可能）、--history-dir TEXT、--output-json TEXT

baseline save

QA サマリーを履歴ディレクトリに保存します。

cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/ --keep 10

オプション: --history-dir TEXT、--label TEXT、--keep INTEGER

baseline list

保存されたベースラインを一覧表示します。

cli-anything-cloudanalyzer --json baseline list --history-dir qa/history/

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5. process — 点群処理（6 コマンド）

process downsample

ボクセルグリッドによるダウンサンプリング。

cli-anything-cloudanalyzer process downsample cloud.pcd -o down.pcd -v 0.05

process sample

ランダムな点のサンプリング。

cli-anything-cloudanalyzer process sample cloud.pcd -o sampled.pcd -n 10000

process filter

統計的外れ値除去。

cli-anything-cloudanalyzer process filter cloud.pcd -o filtered.pcd

process split

点群をグリッドタイルに分割します（metadata.yaml を書き込みます）。

cli-anything-cloudanalyzer process split large.pcd -o tiles/ -g 100

process merge

複数の点群をマージします。

cli-anything-cloudanalyzer process merge a.pcd b.pcd -o merged.pcd

process convert

点群フォーマット間の変換。

cli-anything-cloudanalyzer process convert input.las -o output.pcd

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6. inspect — 可視化（3 コマンド）

inspect view

点群ビューアを開きます。

cli-anything-cloudanalyzer inspect view cloud.pcd

inspect web

インタラクティブなブラウザ検査。

cli-anything-cloudanalyzer inspect web map.pcd ref.pcd --heatmap

inspect web-export

静的な HTML 検査バンドルをエクスポートします。

cli-anything-cloudanalyzer inspect web-export map.pcd ref.pcd -o bundle/

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7. info — メタデータ（2 コマンド）

info show

点群のメタデータを表示します。

cli-anything-cloudanalyzer --json info show cloud.pcd

info version

CloudAnalyzer のバージョンを表示します。

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8. session — セッション管理（2 コマンド）

session new

新しいハーネスプロジェクト JSON ファイルを作成します。

cli-anything-cloudanalyzer session new -o project.json -n my-run

session history

-p / --project で指定されたプロジェクトの最近の操作を表示します。

cli-anything-cloudanalyzer --project project.json session history --last 20

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典型的なエージェントワークフロー

ワークフロー 1: 点群の評価とゲート

cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run output.pcd reference.pcd

ワークフロー 2: 設定駆動型 QA パイプライン

cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml

ワークフロー 3: ベースライン管理

cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml --output-json qa/summary.json
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/

ワークフロー 4: 地面セグメンテーション QA

cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground \
  est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9