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i4h-workflow-dataset-replay

i4h-workflow-dataset-replay

github.com/nvidiaテスト・品質3.8k70 回インストール今日更新
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i4h-workflow-dataset-replay について

HDF5 データセットの記録済みアクションを対応するワークフローで再生するスキルです。チェックアウトの解決、互換性確認、可視再生、差異の報告を行います。

主な機能

  1. 01ワークフローと記録ファイルの解決
  2. 02エピソードとアクション互換性の確認
  3. 03完了までの可視再生
  4. 04軌跡結果と最初の差異の報告

活用シーン

  1. 01記録から指定エピソードを再生
  2. 02アクションとワークフロー Scene の適合確認
  3. 03再生時の差異の調査

インストール

コマンドをコピーしてターミナルで実行します。

$npx skills add https://github.com/nvidia/skills --skill i4h-workflow-dataset-replay

インストール後、Claude Code で/i4h-workflow-dataset-replayを入力して読み込まれたか確認します。

同梱ファイル

SKILL.md と一緒にインストールされる参考資料やスクリプト。

BENCHMARK.md
skill-card.md
skill.oms.sig
evals/
evals.json

詳細

ワークフローの記録を再生する

目的

一致するワークフローを通じて、記録された操作シーケンスを正確に再生し、目視で確認します。

手順

  1. チェックアウト解決ツールを実行し、該当する HDF5 を選択します。
  2. 元のワークフローと指定されたエピソードを読み込みます。
  3. アクション契約との互換性を確認します。
  4. 前景で再生を目視し、完了まで実行します。

記録を解決する

export I4H_WORKFLOWS_REPO_URL="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL:-https://github.com/isaac-for-healthcare/i4h-workflows}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL%/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*:}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME%.git}"
[ -n "$I4H_REPO_DIR_NAME" ] || { echo "Cannot derive a checkout name from I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" >&2; exit 2; }
ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"
if [ ! -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ]; then
  ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$HOME/$I4H_REPO_DIR_NAME}"
  [ -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ] || git clone "$I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" "$ROOT"
fi
export I4H_WORKFLOWS="$ROOT"
cd "$ROOT"
find runs -name '*.hdf5' -type f -printf '%T@ %p\n' | sort -nr | head

上記の解決ツールはスキル契約の一部として扱ってください。ホストされたコピーはベースリポジトリの外部で実行される場合があるため、現在のチェックアウトに workflows/i4h_workflows が存在すると決めつけないでください。クローン元は I4H_WORKFLOWS_REPO_URL で指定します。I4H_WORKFLOWS が未設定の場合は、その URL からフォールバックディレクトリを導出してください。I4H_WORKFLOWS を設定するのは、特定の保存先を再利用または選択する場合に限ります。既存のチェックアウトを置き換えないでください。

明示的に指定された記録、または現在のチェーンに属する記録を優先します。それ以外の場合は、妥当と思われる HDF5 のうち最新のものを選び、その選択を明記してください。記録の再生に失敗した後、古いファイルに切り替えないでください。

自然言語で示された順序は 0 始まりのインデックスとして解釈します。1 番目は 0、2 番目は 1 です。

起動前の確認

HDF5_PATH=/absolute/path/to/recording.hdf5
uv run --project tools/dataset i4h-dataset inspect "$HDF5_PATH" --segments

記録のメタデータと会話の文脈から元のワークフローを特定します。指定されたエピソードが存在すること、およびそのアクション幅がワークフローの再生 Scene 契約と一致することを確認します。

再生

./run.sh <workflow> --replay "$HDF5_PATH" --episode <zero-based-index>

シミュレーターとコマンドを前景で実行し、目視できる状態に保ちます。run.sh が終了するまで、実行が再開可能になった状態をポーリングしてください。再生中にデタッチしたり、処理が終わる前に戻ったりしないでください。

検証

軌跡全体、関連オブジェクト、カメラビュー、セグメントの境界、最終ステータスを確認します。動作に相違がある場合は、最初に一致しなかったセグメントまたはアクション契約のエラーを報告します。ワークフロー、エピソード、記録を黙って変更しないでください。

トラブルシューティング

起動に失敗した場合は、ワークフローのメタデータ、エピソードの存在、アクション幅を確認します。相違がある場合は、最初に一致しなかったセグメントを報告します。

前提条件

元のワークフローアセットと、再生モードに合ったアクション幅を持つ読み取り可能なエピソードが必要です。

制限事項

再生で検証できるのは、1 つの Scene における保存済みアクションです。学習済みポリシーの評価や、別の Scene への転用を保証するものではありません。

例

  • Replay the second episode. → 現在の記録を選択し、「2 番目」をインデックス 1 に対応させて、目視できる再生を確認します。

完了条件

ワークフロー、HDF5 のパス、エピソードのインデックス、フレーム数／セグメント数、アクション幅、終了／最終ステータス、および目視で確認した一致状況または最初の相違を報告します。

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