wuji-cli-doctor

wuji doctor は各デバイスに接続し、リアルタイムデータをサンプリングして（約100フレーム、数秒以内に完了）、ツリー形式の診断レポートを出力します。

現在サポートしているデバイスと障害の種類：

• wuji_glove
  • EMF 切断の検出：影響を受けている指を特定し、RX（受信）障害と TX（送信）障害を判別します
  • 触覚センサーのデッドピクセル／不良行／不良列の検出（手袋は動かさず、装着したり押したりしないでください。誤検出が発生する場合があります）

使用方法

wuji doctor                # Diagnose all devices
wuji doctor --sn <SN>      # Diagnose one device only
wuji doctor -v             # Show all check items (passing items hidden by default)
wuji doctor --json         # The same information as the tree report, as structured JSON

レポートの読み方

• ステータス：✔ 合格／! 警告（参考情報としての異常）／✘ 失敗（確認済みの障害）／~ スキップ（チェックが適用されない、または実行できなかった）
• Tip: 行は修正方法の提案です
• 終了コード：0 = 失敗なし（警告は許容）。1 = 失敗あり、または診断を完了できなかった場合。スクリプトでそのまま使用できます。デバイスが接続されていないことはエラーではありません。ホスト環境と検出のチェックは引き続き実行され、終了コードを決定します。
• 触覚チェックの結果は参考情報のみです（警告を上限とします）。Wuji Studio の触覚ヒートマップで確認してください
• デバイスの IP 重複チェックとホストのサブネットチェックは、検出で UDP デバイスが見つかった場合にのみ実行されます。すべてのデバイスが USB または Zenoh を使用している場合、両方のチェックは ~ not attempted: no UDP devices と表示されます。これらのスキップされたチェックによって終了コードが1になることはありません。
• 診断レシピのないデバイスには、~ connect & diagnose ノードが表示されます。このスキップされたノードによって終了コードが1になることはありません。接続またはデータ収集に失敗した場合は ✘ が表示され、1 が返されます。

例

$ wuji doctor

 ══════ Environment ══════
~ Software: version info incomplete
├─ ✔ CLI: 2026.8.3 (up to date)
├─ ~ SDK: not installed or version undetectable (skipped)
└─ ✔ Studio: 2026.8.3 (up to date)

✔ System: supported
└─ ✔ OS: Ubuntu 26.04 (supported)

! Network interfaces: 2 interfaces, see interface count
├─ ✔ eth0 (192.168.1.100/24, fe80::abcd:.../64)
└─ ! Interface count: 2 interfaces — multiple interfaces may cause routing issues

══════ Generic ══════
✔ Device discovery: 2 device(s) found, no issues
├─ ✔ Devices found: 2 device(s) found
├─ ✔ Duplicate device IP
└─ ✔ Host subnet

══════ wuji_glove: WG1KXXXXXXXXXX01 ══════
├─ ✔ EMF disconnect check: all 5 fingers normal
└─ ! tactile dead-pixel check: 0 dead pixels, 0 bad rows, 0 bad cols

══════ wuji_glove: WG1KXXXXXXXXXX02 ══════
├─ ✔ EMF disconnect check: all 5 fingers normal
└─ ! tactile dead-pixel check: 0 dead pixels, 2 bad rows, 2 bad cols
   ├─ ! Bad rows: 2 bad row(s)
   └─ ! Bad cols: 2 bad col(s)
   Tip: Tactile check result is for reference only. Verify via tactile heatmap in Wuji Studio

wuji doctor -v はすべてのチェック項目を表示します。合格した項目はデフォルトで非表示のため、すべて表示するには -v を追加してください。デバイスのセクションのみを示しています。簡潔にするため、上記の Environment／Generic セクションは省略しています（実際の出力ではデバイスの前に表示されます）。

$ wuji doctor

══════ wuji_glove: WG1KXXXXXXXXXXX ══════
├─ ✔ EMF disconnect check: all 5 fingers normal
└─ ! tactile dead-pixel check: 0 dead pixels, 0 bad rows, 1 bad col
   └─ ! Bad cols: 1 bad col(s)
   Tip: Tactile check result is for reference only. Verify via tactile heatmap in Wuji Studio

$ wuji doctor -v

══════ wuji_glove: WG1KXXXXXXXXXXX ══════
├─ ✔ EMF disconnect check: all 5 fingers normal
│  ├─ ✔ Thumb
│  ├─ ✔ Index
│  ├─ ✔ Middle
│  ├─ ✔ Ring
│  └─ ✔ Pinky
└─ ! tactile dead-pixel check: 0 dead pixels, 0 bad rows, 1 bad col
   ├─ ✔ Thumb
   ├─ ✔ Index
   ├─ ✔ Middle
   ├─ ✔ Ring
   ├─ ✔ Pinky
   ├─ ✔ Palm
   └─ ! Bad cols: 1 bad col(s)
   Tip: Tactile check result is for reference only. Verify via tactile heatmap in Wuji Studio

wuji doctor --json は、ツリーレポートと同じ情報を機械可読形式で出力します。トップレベルのオブジェクトには2つの配列があります。

• env：ホスト環境のチェック。ソフトウェアのバージョン（CLI／SDK／Studio）、システム、ネットワークインターフェースがそれぞれチェックノードになります（children を介してネストされます）
• device：デバイス層の結果。デバイス検出チェックを含む sn のない Generic エントリ（スキャンが実行された場合、デバイスが見つからなくても追加されます）に続いて、デバイスごとに1つのエントリ（label + sn + チェックツリー）が含まれます

各配列は、空の場合にのみ省略されます。オンラインでは env は常に含まれます。スキャンが実行された場合、またはデバイスが指定された場合は device が含まれます。例：

この例では、検出によって UDP デバイスが見つかったことを想定しています。USB または Zenoh デバイスしかない場合、検出ノードと両方の IP チェックは "status": "skip" となり、サマリーには UDP デバイスが見つからなかったことが示されます。

$ wuji doctor --json

{
  "env": [
    {
      "id": "env_software",
      "label": "Software",
      "status": "warn",
      "summary": "updates available or unable to verify latest",
      "children": [
        {
          "label": "CLI",
          "status": "warn",
          "summary": "2026.8.3 (unable to check latest version)"
        },
        {
          "label": "SDK",
          "status": "skip",
          "summary": "not installed or version undetectable (skipped)"
        },
        {
          "label": "Studio",
          "status": "pass",
          "summary": "2026.8.3 (up to date)"
        }
      ]
    },
    {
      "id": "env_system",
      "label": "System",
      "status": "pass",
      "summary": "supported",
      "children": [
        {
          "label": "OS",
          "status": "pass",
          "summary": "Ubuntu 26.04 (supported)"
        }
      ]
    }
  ],
  "device": [
    {
      "label": "Generic",
      "children": [
        {
          "id": "device_discovery",
          "label": "Device discovery",
          "status": "pass",
          "summary": "1 device(s) found, no issues",
          "children": [
            {
              "label": "Devices found",
              "status": "pass",
              "summary": "1 device(s) found"
            },
            {
              "label": "Duplicate device IP",
              "status": "pass"
            },
            {
              "label": "Host subnet",
              "status": "pass"
            }
          ]
        }
      ]
    },
    {
      "label": "wuji_glove",
      "sn": "WG1KXXXXXXXXXXX",
      "children": [
        {
          "id": "emf_disconnect",
          "label": "EMF disconnect check",
          "status": "pass",
          "summary": "all 5 fingers normal",
          "children": [
            {
              "label": "Thumb",
              "status": "pass",
              "summary": "normal"
            },
            {
              "label": "Index",
              "status": "pass",
              "summary": "normal"
            },
            {
              "label": "Middle",
              "status": "pass",
              "summary": "normal"
            },
            {
              "label": "Ring",
              "status": "pass",
              "summary": "normal"
            },
            {
              "label": "Pinky",
              "status": "pass",
              "summary": "normal"
            }
          ]
        }
      ]
    }
  ]
}