wuji-cli-doctor-manual

Wuji Doctor Manual

オペレーターが明確な動作エリアを用意し、レシピに従ってハンドが動作することを了承している場合にのみ、このコマンドを使用してください。実行のたびに、ハンドのシリアル番号が必要です。

レシピを確認する

wuji doctor manual --list
wuji doctor manual --list --sn <SN>
wuji doctor manual --list --json

一覧表示はローカルでの照会です。デバイスに接続したり、コマンドを送信したりすることはありません。現在のリストには、wuji_hand_2 用の thumb_opposition が含まれています。

親指との対向動作を実行する

wuji doctor manual --recipe thumb_opposition --sn <SN>
wuji doctor manual --recipe thumb_opposition --sn <SN> --json
wuji doctor manual --recipe thumb_opposition --sn <SN> --jsonl

このレシピでは、joint_states と joint_diagnostics を確認し、シリアル番号でハンドの左右を判定してから、人差し指、中指、薬指、小指の順に動作させます。各指のコントローラーの力設定値は 2 N、4 N、6 N です。これらはコントローラーの設定値であり、校正済みの物理的な力の測定値ではありません。

タイムアウトのデフォルトは 120 秒です。--timeout-s <SECONDS> を指定すると、5～600 秒の値を設定できます。安全に停止するには Ctrl+C を 1 回押してください。このコマンドは、デバイスを解放する前にハンドをアンロードします。

各指には、親指に到達するまで 10 秒の猶予があります。時間内に到達できなかった指はスキップされ、残りの指は動作を続けます。この場合、結果は INDETERMINATE となり、説明に該当する指の名前が示されます。ハンドの動きを妨げているものを取り除き、レシピを再実行してください。

結果を確認する

公開レポートでは、PASS、FAIL、UNSUPPORTED、INDETERMINATE を安定した機械可読ステータスとして使用します。また、結果を平易な言葉で説明します。PASS は、ハンドがレシピを完了し、安全な状態に到達したことを意味します。FAIL は、レシピは完了したものの、公開チェックに 1 つ以上失敗したことを意味します。サポート対象外のターゲットは UNSUPPORTED を返し、安全な判定に至る前に停止した実行は INDETERMINATE を返します。

Human モードでは、デバイス、シリアル番号、視覚的なステータス、説明、次のアクションをまとめた簡潔な結果カードが表示されます。JSON と JSONL には、label、message、next_action を含む summary オブジェクトが追加されます。内部ビルドでは、サポート業務向けに指ごと、および力のステップごとの詳細が含まれる場合があります。公開出力には、それらの詳細や内部測定値は表示されません。

Human モードでは、前提条件が stderr に、最終レポートが stdout に出力されます。JSON および JSONL モードでは、前提条件は出力されません。--json は最終的な JSON ドキュメントを 1 つ出力し、--jsonl は最終的な JSON Lines レポートを 1 つ出力します。このコマンドは、実行中の進捗ログを繰り返し出力しません。

パラメーターエラーの場合、終了コード 2 を返します。サポート対象外のデバイス、チェックの失敗、タイムアウトの場合は 1 を返します。Ctrl+C の場合は 9 を返します。別のプログラムがデバイスを使用中であるというメッセージが表示された場合は、そのプログラムを終了し、同じシリアル番号を指定して再試行してください。