Ros_mcp_server

ROS MCP 服务 🧠⇄🤖

ROS-MCP-Server 将大模型（如 Claude、GPT 和 Gemini）连接到机器人，实现双向通信，且无需更改现有机器人源代码。

为什么选择 ROS-MCP？

• 无需更改机器人源代码 → 只需将 rosbridge 节点添加到现有 ROS 设置中。
• 真正的双向通信 → 大模型既能控制机器人，也能观察机器人上发生的一切。
• 完整上下文 → 实时发布和订阅话题、调用服务和动作、设置参数、读取传感器数据并监控机器人状态。
• 深入理解 ROS → 引导大模型发现可用的话题、服务、动作及其类型（包括自定义类型），使其无需手动配置即可使用正确语法调用。
• 适用于任何 MCP 客户端 → 基于开放的 MCP 标准，支持 Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor 等。
• 兼容不同 ROS 版本 → 兼容 ROS 2（Jazzy、Humble 等）和 ROS 1 发行版。

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🎥 实际演示

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🏭 示例 - AI Agent 诊断工业机器人的末端执行器（视频）

• MCP 服务将 Claude 连接到一台用于生产的工业机器人，且仅以技术手册作为参考。
• Claude 会自行发现机器人的自定义话题和服务类型及其语法。
• 只需一个测试夹爪的提示词，它就会阅读手册、自行运行测试、发现异常并报告根本原因。

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🤖 示例 - 用自然语言控制“Wilson”（视频）
只需一个提示词——“从冰箱里拿一罐可乐，然后去客厅。”——Google Gemini 就会使用 MCP 服务自主导航和操作。该机器人基于 ROS 2 构建，使用 Nav2（SLAM）进行建图和导航，并使用 MoveIt 控制机械臂。

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🐕 示例 - 在 NVIDIA Isaac Sim 中控制 Unitree Go2（视频）
MCP 服务将 Claude 连接到 NVIDIA Isaac Sim 中模拟的 Unitree Go2 四足机器人，并将自然语言命令转化为导航和控制机器人的操作。

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🛠 入门

按照安装指南开始使用。

ROS-MCP 适用于 Claude Code、Codex CLI、Gemini CLI、Claude Desktop、ChatGPT、Cursor 或任何兼容 MCP 的客户端。

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📚 更多示例和教程

浏览我们的示例，了解服务的实际运行情况。
欢迎社区提交包含新示例和集成的 PR！

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🤝 贡献

我们欢迎各种形式的贡献：

• 修复错误和更新文档
• 新功能（例如，支持 Action、权限）
• 补充示例和教程

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📜 许可证

本项目基于 Apache License 2.0 授权。