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cli-anything-cloudanalyzer

cli-anything-cloudanalyzer

github.com/hkuds测试与质量57.6k472 次安装5 周前更新
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关于 cli-anything-cloudanalyzer

cli-anything-cloudanalyzer 是面向 Agent 的 CloudAnalyzer 命令行工具，用于评估点云地图、定位和感知输出。它将质量检查、数据处理、可视化和基线管理整合在同一 CLI 中。

主要功能

  1. 01评估点云与轨迹
  2. 02运行配置驱动的质量检查
  3. 03比较并管理质量基线
  4. 04筛选、采样、切分和转换点云
  5. 05在查看器或浏览器中检查点云
  6. 06支持 JSON 输出和项目历史

适用场景

  1. 01将点云输出与参考数据进行测量比较
  2. 02批量检查轨迹和点云运行结果
  3. 03依据已保存基线判断质量结果
  4. 04准备并检查点云数据集

安装

复制下面的命令，在终端中运行。

$npx skills add https://github.com/hkuds/cli-anything --skill cli-anything-cloudanalyzer

安装后在 Claude Code 中输入/cli-anything-cloudanalyzer确认已加载。

详细介绍

cli-anything-cloudanalyzer

面向 Agent 的命令行工具集，用于 CloudAnalyzer —— 一个用于建图、定位和感知点云输出的 QA 平台。

涵盖 8 个分组，共 27 个命令。

安装

pip install cli-anything-cloudanalyzer

前置要求：

  • Python 3.10+
  • CloudAnalyzer：pip install cloudanalyzer

全局选项

cli-anything-cloudanalyzer [--project FILE] [--json] COMMAND [ARGS]...
选项描述
-p, --project TEXT项目 JSON 文件的路径
--json以 JSON 格式输出结果（供 Agent 使用）

命令分组

1. evaluate —— 点云评估（6 个命令）
evaluate run

将点云与参考点云进行对比评估（Chamfer、F1、AUC、Hausdorff）。

cli-anything-cloudanalyzer evaluate run source.pcd reference.pcd
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run source.pcd reference.pcd

选项：--plot TEXT、--threshold FLOAT

evaluate compare

比较两个点云，可选配准。

cli-anything-cloudanalyzer evaluate compare src.pcd tgt.pcd --register gicp

选项：--register TEXT（icp/gicp/none）

evaluate diff

快速统计两个点云之间的距离。

cli-anything-cloudanalyzer evaluate diff a.pcd b.pcd --threshold 0.1
evaluate batch

针对参考点云批量评估多个点云。

cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate batch results/ reference.pcd --min-auc 0.95

选项：--min-auc FLOAT、--max-chamfer FLOAT

evaluate ground

评估地面分割质量（precision、recall、F1、IoU）。

cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9

选项：--voxel-size FLOAT、--min-precision FLOAT、--min-recall FLOAT、--min-f1 FLOAT、--min-iou FLOAT

evaluate pipeline

在单个命令中完成过滤、降采样和评估。

cli-anything-cloudanalyzer evaluate pipeline input.pcd reference.pcd -o output.pcd
2. trajectory —— 轨迹评估（3 个命令）
trajectory evaluate

评估估计轨迹与参考轨迹（ATE、RPE、drift、lateral、longitudinal）。

cli-anything-cloudanalyzer --json trajectory evaluate est.csv gt.csv --max-ate 0.5 --max-lateral 0.3

选项：--max-ate FLOAT、--max-rpe FLOAT、--max-drift FLOAT、--min-coverage FLOAT、--max-lateral FLOAT、--max-longitudinal FLOAT、--align-origin、--align-rigid

trajectory batch

批量轨迹评估。

cli-anything-cloudanalyzer trajectory batch runs/ --reference-dir gt/ --max-drift 1.0
trajectory run-evaluate

集成建图与轨迹评估。

cli-anything-cloudanalyzer trajectory run-evaluate map.pcd map_ref.pcd traj.csv traj_ref.csv

选项：--min-auc FLOAT、--max-ate FLOAT

3. check —— 配置驱动的质量门禁（2 个命令）
check run

从配置文件运行统一 QA。

cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml

选项：--output-json TEXT

check init

生成初始配置文件。

cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated

选项：--profile TEXT（mapping/localization/perception/integrated）、--force

4. baseline —— 基线演进（3 个命令）
baseline decision

决定是晋升、保留还是拒绝候选基线。

cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/

选项：--history TEXT（可重复）、--history-dir TEXT、--output-json TEXT

baseline save

将 QA 摘要保存到历史目录。

cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/ --keep 10

选项：--history-dir TEXT、--label TEXT、--keep INTEGER

baseline list

列出已保存的基线。

cli-anything-cloudanalyzer --json baseline list --history-dir qa/history/
5. process —— 点云处理（6 个命令）
process downsample

体素网格降采样。

cli-anything-cloudanalyzer process downsample cloud.pcd -o down.pcd -v 0.05
process sample

随机点采样。

cli-anything-cloudanalyzer process sample cloud.pcd -o sampled.pcd -n 10000
process filter

统计离群点去除。

cli-anything-cloudanalyzer process filter cloud.pcd -o filtered.pcd
process split

将点云分割为网格瓦片（写入 metadata.yaml）。

cli-anything-cloudanalyzer process split large.pcd -o tiles/ -g 100
process merge

合并多个点云。

cli-anything-cloudanalyzer process merge a.pcd b.pcd -o merged.pcd
process convert

在点云格式之间转换。

cli-anything-cloudanalyzer process convert input.las -o output.pcd
6. inspect —— 可视化（3 个命令）
inspect view

打开点云查看器。

cli-anything-cloudanalyzer inspect view cloud.pcd
inspect web

交互式浏览器检查。

cli-anything-cloudanalyzer inspect web map.pcd ref.pcd --heatmap
inspect web-export

导出静态 HTML 检查包。

cli-anything-cloudanalyzer inspect web-export map.pcd ref.pcd -o bundle/
7. info —— 元数据（2 个命令）
info show

显示点云元数据。

cli-anything-cloudanalyzer --json info show cloud.pcd
info version

显示 CloudAnalyzer 版本。

8. session —— 会话管理（2 个命令）
session new

创建一个新的工具集项目 JSON 文件。

cli-anything-cloudanalyzer session new -o project.json -n my-run
session history

显示使用 -p / --project 指定的项目的最近操作。

cli-anything-cloudanalyzer --project project.json session history --last 20

典型 Agent 工作流

工作流 1：评估点云并进行门禁检查
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run output.pcd reference.pcd
工作流 2：配置驱动的 QA 流水线
cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml
工作流 3：基线管理
cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml --output-json qa/summary.json
cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/
cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/
工作流 4：地面分割 QA
cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground \
  est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9

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