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i4h-lerobot-viz

i4h-lerobot-viz

github.com/nvidia数据与数据库3.8k74 次安装今天更新
代码仓库

关于 i4h-lerobot-viz

i4h-lerobot-viz 用于在浏览器中展示已完成的本地 LeRobot 数据集，并检查片段、视频、时间线、元数据和清理状态，适合数据集核验。

主要功能

  1. 01定位已完成的 LeRobot 数据集
  2. 02启动受管理的本地可视化服务
  3. 03检查片段视频与时间线
  4. 04核对元数据和清理信息

适用场景

  1. 01查看转换后数据集的相机视频
  2. 02检查状态与动作时间线
  3. 03确认片段数量和任务元数据

安装

复制下面的命令，在终端中运行。

$npx skills add https://github.com/nvidia/skills --skill i4h-lerobot-viz

安装后在 Claude Code 中输入/i4h-lerobot-viz确认已加载。

包含的文件

除 SKILL.md 外，安装时一起下载的参考资料和脚本。

BENCHMARK.md
skill-card.md
skill.oms.sig
evals/
evals.json

详细介绍

可视化 LeRobot 数据集

目的

提供一个已完成的本地数据集，并在浏览器中检查其 episode 视频和时间线。

说明

  1. 确定基础仓库检出目录和一个已完成的 LeRobot 数据集。
  2. 启动其托管的本地服务。
  3. 打开打印出的 URL。
  4. 检查视频、时间线、episode 数量和清理状态。

确定数据集

export I4H_WORKFLOWS_REPO_URL="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL:-https://github.com/isaac-for-healthcare/i4h-workflows}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL%/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*:}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME%.git}"
[ -n "$I4H_REPO_DIR_NAME" ] || { echo "Cannot derive a checkout name from I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" >&2; exit 2; }
ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"
if [ ! -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ]; then
  ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$HOME/$I4H_REPO_DIR_NAME}"
  [ -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ] || git clone "$I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" "$ROOT"
fi
export I4H_WORKFLOWS="$ROOT"
cd "$ROOT"
find runs "${HF_LEROBOT_HOME:-$HOME/.cache/huggingface/lerobot}" \
  -name info.json -path '*/meta/*' -printf '%T@ %h\n' 2>/dev/null \
  | sort -nr | head

请将上述解析器视为此技能约定的一部分：托管副本可能运行在基础仓库之外，因此绝不要假定当前检出目录中包含 workflows/i4h_workflows。I4H_WORKFLOWS_REPO_URL 用于选择克隆源。当未设置 I4H_WORKFLOWS 时，根据该 URL 推导回退目录；仅在要复用或选择特定目标目录时设置 I4H_WORKFLOWS。绝不要替换现有检出目录。

使用明确指定的／当前链路中的已转换目录。否则选择最新的候选目录并说明选择结果。要求存在 <dataset>/meta/info.json；原始 HDF5 应转交给 i4h-workflow-dataset-convert。

提供服务

传入绝对本地路径：

DATASET_DIR=/absolute/path/to/lerobot/dataset
STATE_DIR=/absolute/path/to/run/viz-state
tools/dataset/scripts/viz.sh "$DATASET_DIR" --state-dir "$STATE_DIR"

脚本会选择一个空闲的本地端口，等待 HTTP 服务就绪，并打印 URL、PID、状态文件、日志和准确的停止命令。仅在用户需要访问期间保持服务运行。

目视验证

打开打印出的 URL。确认：

  • 请求的 episode 列表已加载
  • 每个预期的摄像头视频均正常渲染
  • 状态和动作时间线均正常渲染，且尺寸和运动合理
  • episode 数量和任务文本与 meta/info.json 一致
  • 页面不为空、视频未缺失，且提供的是正确的数据集

仅当目标数据集匹配时才复用正在运行的服务。否则，使用其打印出的状态目录和端口停止服务，然后启动所请求的数据集。

故障排除

如果启动失败或页面无法加载，请在重启前检查 meta/info.json、视频、打印出的服务日志和端口占用情况。

前置条件

需要数据集工具环境，以及包含 meta/info.json 的已完成 LeRobot 数据集。

限制

此可视化工具不接受原始工作流 HDF5，也无法修复不完整的元数据／视频。

示例

  • Open the latest converted LeRobot dataset for inspection. → 选择最新的已验证数据集，为其提供服务，并报告观察到的视频／时间线以及清理命令。

完成检查

报告数据集路径、repo id、本地 URL、episode／摄像头／时间线的观察结果、PID／状态目录以及准确的清理命令。

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