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i4h-workflow

i4h-workflow

github.com/nvidia开发3.8k84 次安装今天更新
代码仓库

关于 i4h-workflow

i4h-workflow 是一项路由技能，用于了解 i4h 仓库当前架构和支持的工作流，并将后续操作交给专门的阶段技能。它读取仓库文档和实时支持情况，而非依赖静态列表；自身不执行安装或工作流。

主要功能

  1. 01解析或克隆基础检出目录
  2. 02读取实时支持情况和 DESIGN.md
  3. 03列出当前支持的工作流
  4. 04概述架构与职责划分
  5. 05将任务路由到专门阶段技能

适用场景

  1. 01查询支持的工作流模式
  2. 02了解 Scene、Task 和 Engine 的职责
  3. 03为工作流任务选择对应技能

安装

复制下面的命令，在终端中运行。

$npx skills add https://github.com/nvidia/skills --skill i4h-workflow

安装后在 Claude Code 中输入/i4h-workflow确认已加载。

包含的文件

除 SKILL.md 外，安装时一起下载的参考资料和脚本。

BENCHMARK.md
skill-card.md
skill.oms.sig
evals/
evals.json
references/
repo-map.md

详细介绍

i4h 工作流

目的

根据仓库的实时事实引导用户，然后将执行交给最合适的阶段技能。

说明

  1. 运行基础检出目录解析器。
  2. 阅读实时支持信息和 DESIGN.md。
  3. 回答时仅使用当前架构事实。
  4. 执行时使用最合适的阶段技能。

解析检出目录

export I4H_WORKFLOWS_REPO_URL="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL:-https://github.com/isaac-for-healthcare/i4h-workflows}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL%/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*:}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME%.git}"
[ -n "$I4H_REPO_DIR_NAME" ] || { echo "Cannot derive a checkout name from I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" >&2; exit 2; }
ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"
if [ ! -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ]; then
  ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$HOME/$I4H_REPO_DIR_NAME}"
  [ -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ] || git clone "$I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" "$ROOT"
fi
export I4H_WORKFLOWS="$ROOT"
cd "$ROOT"

将此解析器视为技能契约的一部分：托管副本可能在基础仓库之外运行，因此切勿假设当前检出目录中包含 workflows/i4h_workflows。I4H_WORKFLOWS_REPO_URL 用于选择克隆源。未设置 I4H_WORKFLOWS 时，根据该 URL 推导备用目录。仅在复用或选择特定目标目录时设置 I4H_WORKFLOWS。切勿替换现有检出目录。

回答前先检查

阅读 ./DESIGN.md 了解架构，并阅读 skills/i4h-workflow/references/repo-map.md 了解归属信息。发现当前支持情况，不要照搬静态表格：

./run.sh list

如果因设置未完成而导致发现失败，请说明这一限制，并转到 i4h-workflow-setup。

说明设计

保持摘要准确：

  • Scene 拥有模拟世界、资源、具身、摄像头、随机化、适配器和重置钩子。
  • Task 拥有一项可复用能力。它读取 ctx.scene、写入 ctx.act，且绝不推进模拟器。
  • Workflow 选择一个 Scene，提供特定运行模式的 TaskGraph 构建器，并拥有目标语义。运行模式说明该工作流应如何运行；代码和 CLI 使用更简短的术语 mode。
  • Engine 调度图节点；只有共享的 SimulationRunner 才会重置、步进、渲染、记录、重试整个回合并输出运行摘要。
  • 在线 RL 是独立的训练生命周期：其训练器负责向量化步进，并将检查点交给常规策略 Task 和 SimulationRunner 验证路径。
  • 与模拟器兼容的导出 RSL-RL actor 可以作为进程内 Task 运行；不兼容的基础模型策略栈则仍在远程运行。
  • 远程策略栈在进程外运行，并通过 Zenoh 通信；离线数据集工具独立于模拟器。
  • Python 负责行为。Manifest 在依赖边界之间传递事实。

不要描述已弃用的环境 YAML、按模式划分的运行器或独立的策略/Arena 启动器。

路由后续操作

目标技能
安装、同步或修复依赖项i4h-workflow-setup
创建新工作流/环境i4h-workflow-create
编辑现有场景、摄像头、任务或成功规则i4h-workflow-scene-edit
录制演示i4h-workflow-dataset-teleop
回放 HDF5i4h-workflow-dataset-replay
增强 HDF5i4h-workflow-dataset-mimic
使用 VLM 对 HDF5 评分/筛选i4h-workflow-dataset-annotate
将 HDF5 转换为 LeRoboti4h-workflow-dataset-convert
在浏览器中检查 LeRoboti4h-lerobot-viz
微调由 manifest 支持的策略任务i4h-workflow-finetune
在模拟中对受支持的策略进行 RL 后训练i4h-workflow-train-rl
运行策略或基于规则的 rollouti4h-workflow-validate
运行维护中的完整流水线i4h-workflow-e2e

对于 Stop all，不要加载阶段技能。从仓库根目录运行 ./stop.sh all，并报告已停止的进程数。

故障排除

如果发现失败，请检查解析后的检出目录并运行设置流程。如果某种模式不存在，请说明该模式不受支持。

前置条件

需要可读取的基础检出目录，或可访问网络以克隆仓库。

限制

此路由器不会安装、编写、模拟、处理数据、训练或评估。

示例

  • What does the i4h workflow include, and where should I start? → 检查实时支持情况，概述 DESIGN.md，并推荐一个阶段技能。

完成门槛

回答时提供当前可用的工作流／模式列表、简短的架构摘要，以及一个具体的下一步技能。如果 run.sh list 中没有用户请求的工作流或模式，请说明不支持，而不要编造命令。

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