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i4h-workflow-dataset-mimic

i4h-workflow-dataset-mimic

github.com/nvidia数据与数据库3.8k67 次安装今天更新
代码仓库

关于 i4h-workflow-dataset-mimic

用于扩充录制演示的工作流技能：复制成功的 HDF5 回合并扰动其动作，并指导检查生成变体及数据契约。

主要功能

  1. 01解析代码库与 HDF5 来源
  2. 02检查成功回合和片段
  3. 03生成动作抖动变体
  4. 04核对数量与数据保留情况

适用场景

  1. 01从成功录制中扩充演示回合
  2. 02检查动作扰动后的片段保留情况

安装

复制下面的命令，在终端中运行。

$npx skills add https://github.com/nvidia/skills --skill i4h-workflow-dataset-mimic

安装后在 Claude Code 中输入/i4h-workflow-dataset-mimic确认已加载。

包含的文件

除 SKILL.md 外，安装时一起下载的参考资料和脚本。

BENCHMARK.md
skill-card.md
skill.oms.sig
evals/
evals.json

详细介绍

模仿工作流演示

目的

克隆成功的源片段，并扰动记录的动作。

操作说明

  1. 运行检出解析器并选择源 HDF5 文件。
  2. 检查成功的片段和分段。
  3. 运行模仿工具，生成所需的额外动作抖动变体。
  4. 比较精确数量并检查保留的约定。

解析并检查

export I4H_WORKFLOWS_REPO_URL="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL:-https://github.com/isaac-for-healthcare/i4h-workflows}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL%/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*:}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME%.git}"
[ -n "$I4H_REPO_DIR_NAME" ] || { echo "Cannot derive a checkout name from I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" >&2; exit 2; }
ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"
if [ ! -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ]; then
  ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$HOME/$I4H_REPO_DIR_NAME}"
  [ -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ] || git clone "$I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" "$ROOT"
fi
export I4H_WORKFLOWS="$ROOT"
cd "$ROOT"
HDF5_PATH=/absolute/path/to/source.hdf5
uv run --project tools/dataset i4h-dataset inspect "$HDF5_PATH" --segments

将上方的解析器视为技能约定的一部分：托管副本可能在基础仓库之外运行，因此切勿假设当前检出中包含 workflows/i4h_workflows。I4H_WORKFLOWS_REPO_URL 用于选择克隆源。未设置 I4H_WORKFLOWS 时，根据该 URL 推导默认目录；仅在需要复用或指定特定目标目录时设置 I4H_WORKFLOWS。切勿替换现有检出。

使用显式指定的记录或当前链路中的记录。至少需要一个成功的源片段。如果用户要求针对节点的抖动，元数据中必须包含该节点。

扩增

RUN_DIR="$(pwd)/runs/<workflow>/$(date +%Y%m%d_%H%M%S)"
mkdir -p "$RUN_DIR"
uv run --project tools/mimic i4h-mimic \
  "$HDF5_PATH" "$RUN_DIR/expanded.hdf5" \
  --episodes <additional-count> \
  --noise 0.01 \
  --seed <seed> \
  --include-source \
  --successful-only

--episodes 指生成的变体数量，而非最终总数。仅在用户要求时添加 --node <node-id>。除非用户另行指定，否则保留默认的确定性种子。

验证并合成

uv run --project tools/dataset i4h-dataset inspect "$RUN_DIR/expanded.hdf5" --segments

确认源数量、生成数量、维度、成功标志和分段保留情况。若生成的片段数为零，则拒绝。

如果同一提示词要求可视化，请继续运行 i4h-workflow-dataset-convert，然后运行 i4h-lerobot-viz；原始 HDF5 不是 LeRobot 可视化工具的输入。

故障排除

失败时，检查第一个片段的形状或分段错误。如果缺少所需节点，请报告可用的节点 ID。

前置条件

需要一个可读取的 HDF5 文件，其中至少包含一个成功的片段；针对节点的抖动还需要有效的分段。

限制

当前工具不会独立添加状态噪声、重新运行物理仿真或合成相机帧。

示例

  • Mimic 3 more episodes and visualize my dataset. → 生成三个变体，转换扩增后的 HDF5 文件，然后启动 LeRobot 可视化。

完成条件

报告输入/输出路径、源数量和生成数量、最终总数、动作噪声值、种子、可选节点、限制，以及用户要求时的转换/可视化工具结果。

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