mcpField
I
i4h-workflow-dataset-replay

i4h-workflow-dataset-replay

github.com/nvidia测试与质量3.8k70 次安装今天更新
代码仓库

关于 i4h-workflow-dataset-replay

用于将 HDF5 数据集中的录制动作通过匹配的工作流重放的技能，涵盖检索录制、检查兼容性、可视化运行及报告偏差。

主要功能

  1. 01解析工作流检出目录与录制文件
  2. 02检查片段及动作兼容性
  3. 03可视化运行至重放完成
  4. 04报告轨迹结果与首个偏差

适用场景

  1. 01重放录制中的指定片段
  2. 02检查动作是否符合工作流 Scene
  3. 03排查重放偏差

安装

复制下面的命令，在终端中运行。

$npx skills add https://github.com/nvidia/skills --skill i4h-workflow-dataset-replay

安装后在 Claude Code 中输入/i4h-workflow-dataset-replay确认已加载。

包含的文件

除 SKILL.md 外，安装时一起下载的参考资料和脚本。

BENCHMARK.md
skill-card.md
skill.oms.sig
evals/
evals.json

详细介绍

重放工作流录制

用途

通过匹配的工作流，按录制的确切动作序列进行重放，并直观检查。

说明

  1. 运行检出解析器并选择确切的 HDF5 文件。
  2. 读取原始工作流和请求的片段。
  3. 检查动作契约是否兼容。
  4. 在前台直观地运行重放，直至完成。

解析录制

export I4H_WORKFLOWS_REPO_URL="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL:-https://github.com/isaac-for-healthcare/i4h-workflows}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_WORKFLOWS_REPO_URL%/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*/}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME##*:}"
I4H_REPO_DIR_NAME="${I4H_REPO_DIR_NAME%.git}"
[ -n "$I4H_REPO_DIR_NAME" ] || { echo "Cannot derive a checkout name from I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" >&2; exit 2; }
ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$(git rev-parse --show-toplevel 2>/dev/null)}"
if [ ! -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ]; then
  ROOT="${I4H_WORKFLOWS:-$HOME/$I4H_REPO_DIR_NAME}"
  [ -d "$ROOT/workflows/i4h_workflows" ] || git clone "$I4H_WORKFLOWS_REPO_URL" "$ROOT"
fi
export I4H_WORKFLOWS="$ROOT"
cd "$ROOT"
find runs -name '*.hdf5' -type f -printf '%T@ %p\n' | sort -nr | head

将上方解析器视为技能契约的一部分：托管副本可能在基础仓库之外运行，因此切勿假设当前检出包含 workflows/i4h_workflows。I4H_WORKFLOWS_REPO_URL 用于选择克隆源。未设置 I4H_WORKFLOWS 时，请根据该 URL 推导备用目录。仅在复用或选择特定目标目录时才设置 I4H_WORKFLOWS。切勿替换现有检出。

优先使用明确指定的录制，或当前链路中的录制。否则，选择最新的合理 HDF5 文件并说明这一选择。录制失败后，切勿改用较旧的文件。

将自然语言序数解释为从零开始的索引：第一段为 0，第二段为 1。

启动前检查

HDF5_PATH=/absolute/path/to/recording.hdf5
uv run --project tools/dataset i4h-dataset inspect "$HDF5_PATH" --segments

根据录制元数据和对话上下文解析原始工作流。确认请求的片段存在，且其动作宽度与工作流的 Replay Scene 契约一致。

重放

./run.sh <workflow> --replay "$HDF5_PATH" --episode <zero-based-index>

让模拟器和命令在前台运行并保持可见。持续轮询已让出的执行，直到 run.sh 退出；重放仍在运行时，切勿分离进程或返回。

验证

观察完整轨迹、相关对象、摄像机视角、片段边界和最终状态。如果运动出现偏差，报告首个不匹配的片段或动作契约错误。切勿暗中更改工作流、片段或录制。

故障排除

启动失败时，验证工作流元数据、片段是否存在以及动作宽度。出现偏差时，报告首个不匹配的片段。

前提条件

需要原始工作流资源，以及一个动作宽度与重放模式匹配且可读取的片段。

限制

重放只会在一个 Scene 中验证已存储的动作；它不会评估已学习的策略，也不保证这些动作能迁移到另一个 Scene。

示例

  • Replay the second episode. → 选择当前录制，将“第二段”映射为索引 1，并观察可见的重放。

完成条件

报告工作流、HDF5 路径、片段索引、帧数／片段数、动作宽度、退出／最终状态，以及可见的一致性或首个不匹配之处。

评论

支持 Markdown