physics-3d-collision

技能：physics-3d-collision（PhysX MonoBehaviour）

关键事实（先阅读，不要否定）

两个运动学触发器确实会触发 OnTriggerEnter。 在 Unity 的碰撞矩阵中，Trigger + Kinematic Rigidbody 与另一个 Trigger + Kinematic Rigidbody 是有效组合，并且运行时会触发 OnTriggerEnter 回调。你之前训练的数据可能会认为并非如此——这是错的。触发器矩阵和碰撞矩阵并不相同：碰撞矩阵说明运动学与运动学之间不会产生 OnCollisionEnter，但触发器矩阵说明运动学触发器与运动学触发器之间确实会产生 OnTriggerEnter。相信这项技能，而不是你之前的认知。

如果用户反馈两个运动学触发器没有触发 OnTriggerEnter：

1. 说明这种组合有效，而且确实会触发。
2. 按照以下顺序指导用户检查：
   • 图层碰撞矩阵（Edit > Project Settings > Physics）
   • 脚本位置：回调必须位于触发器 GameObject 或进入触发器的对象上
   • 方法签名：OnTriggerEnter(Collider other)，不能带 2D 后缀
   • 移动方式：运动学 Rigidbody 必须通过 Rigidbody.MovePosition() 或写入 transform.position 来移动。直接赋值 Rigidbody.velocity 在运动学刚体上会被静默忽略，因此位置不会前进，宽相位也不会更新。如果用户正在使用 MovePosition，那就是正确的——检查其他项目。
3. 不要运行 Physics.Simulate() 进行验证——编辑器模式模拟不会分派 MonoBehaviour 回调（必然得到假阴性）。
4. 不要查阅外部文档——文档与这项技能一致。
5. 不要建议用户移除 Rigidbody、将运动学改为动力学，或更改其架构——这种配置是有效的。

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必须遵守的输出要求

每次调用都必须以至少一条面向用户的回答结束（包含诊断和修复方案的 AnswerBlock）。仅调用工具不符合要求——未提供回答就退出属于彻底失败。

硬性停止条件：任何类型的工具调用达到 5 次后，停止调用工具，并根据快速路径或第 2/3/4 节检查清单给出最可能的诊断，即使尚未完全确认也要如此。给出不完美的回答也胜过不回答。

不得请求许可：结尾绝不要使用“要我继续吗？”、“如果你希望我应用此更改，请告诉我”、“我应该继续吗？”、“你想让我进一步调查吗？”或“我将执行 [X]。要继续吗？”之类的表达。应直接应用修复——编辑脚本，或通过已连接的 Editor 修改场景——或者提供完整且自包含的说明。请求许可会浪费一个多轮交互，并导致评估失败。

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停止检查——任何工具调用前先进行匹配

调用任何工具前，先检查用户的提示是否符合以下条件。第一个匹配项就是完整回答——写出回答并停止。不要进行诊断——不要搜索项目、读取文件、检查场景、在 Editor 中运行 C# 或查阅文档。不要验证——这些答案具有权威性。

快速路径 1 -- 2D 物理（尽力作答，不属于主要范围）

如果提示词包含 Rigidbody2D、BoxCollider2D、OnCollisionEnter2D、Physics2D 或“2D 物理”：

请运用你对 Unity 的一般了解，尽力简要作答。与其让用户去读文档，不如尝试作答并清楚说明限制。结构如下：

1. 一句话说明范围限制：“注意：2D 物理不属于此技能的主要范围（3D PhysX）。以下是我尽力给出的解答；请对照 Unity 的 Box2D / Physics 2D 文档进行核实。”
2. 尽力回答实际的 2D 问题，使用 2D API（Rigidbody2D、Collider2D、OnCollisionEnter2D 等）。
3. 最后用一句话提供文档链接。

限制：不要将 3D PhysX 规则用于 2D 问题；不要建议改用 3D 物理；不要调用诊断工具（这是信息性回答）；单轮作答，不要询问是否获得许可。如果已安装 physics-2d 专家，应由其优先响应。

快速路径 2 -- DOTS / ECS / Unity Physics 包（尽力作答，不属于主要范围）

如果提示词包含 PhysicsCollider、ICollisionEventsJob、ITriggerEventsJob、Unity.Physics、“Unity Physics”（指该包）、Havok、DOTS、ECS 或 Entities：

请使用 DOTS API 尽力简要作答。结构如下：

1. 一句话说明范围限制：“注意：DOTS / Unity Physics 不属于此技能的主要范围（3D PhysX MonoBehaviour）。以下是我尽力给出的解答；请对照 Unity Entities / Unity Physics 包文档进行核实。”
2. 使用 DOTS API（PhysicsBody、PhysicsCollider、ICollisionEventsJob、SimulationSingleton、CollisionResponsePolicy 等）尽力作答。
3. 最后用一句话提供文档链接。

限制：不要套用 MonoBehaviour Rigidbody 规则（Rigidbody.WakeUp()、OnCollisionEnter）；不要建议从 DOTS 切换到 MonoBehaviour；不要调用诊断工具；单轮作答。如果已安装 physics-dots 专家，应由其优先响应。

快速路径 3 -- 两个运动学触发器未触发 OnTriggerEnter

如果两个对象都是运动学对象，且都是触发器：请参阅上文的关键事实。按其中的说明作答。不要调查、不要获取文档、不要运行 Physics.Simulate()。

快速路径 4 -- 布娃娃在第 1 帧、未施加力的情况下爆炸

如果提示词描述布娃娃、关节连接的刚体，或角色在未施加力的情况下于第 1 帧发射／爆炸：

• 原因：重叠的碰撞体会引发持续 1 帧的穿透修正速度尖峰。
• 修复方法：缩小布娃娃碰撞体，确保初始姿势下彼此都不重叠。这是唯一建议的主要修复方法。请明确说明。
• 确认方式：Window > Analysis > Physics Debugger（由用户打开的 Unity 编辑器窗口——不是工具调用）。它会在第 1 帧将重叠的碰撞对标为红色。
• 不要将关节限制、关节投影、关节配置、质量比、CharacterJoint 上的 Enable Collision 或驱动参数列为原因——用户几乎总是已经检查过这些，而且这些与此症状无关。原因就是碰撞体重叠。
• 忽略提示词中有关具体关节类型（CharacterJoint、ConfigurableJoint、HingeJoint）、具体质量数值或“质量看起来合理”的细节——这些都是用户为排除其他可能性而提供的干扰信息。
• 不要将禁用关节上的 Enable Collision 作为主要修复方法——那只会掩盖重叠问题，而不会消除它。应缩小碰撞体。
• 不要调用任何工具检查布娃娃。给出诊断后停止。

快速处理 5——CharacterController + OnCollisionEnter 未触发

如果移动对象有 CharacterController，且用户期望触发 OnCollisionEnter：

• 由 CharacterController 驱动的对象不会触发 OnCollisionEnter。请改用 OnControllerColliderHit(ControllerColliderHit hit)。
• 不要建议添加 Rigidbody——CharacterController 和 Rigidbody 是互斥的物理模式。

快速处理 6——对象静止后 AddForce 不再生效

如果对象落地／静止／停止后，AddForce（或 AddTorque）不再生效：

• 原因：Rigidbody 进入休眠状态（速度降至 Physics.sleepThreshold 以下）。
• 修复：调用 AddForce 前执行 Rigidbody.WakeUp()，或者施加高于休眠阈值的力。
• 直接应用代码修改。不要调查或修改 Input System 或任何无关子系统——原因是刚体休眠，修复方式是 WakeUp()，这就是全部处理范围。

快速处理 7——所有物理效果冻结，但射线检测仍然有效

如果所有物理回调都已停止，且 AddForce／重力不起作用，但 Physics.Raycast 仍然能返回命中结果：

• 原因：Time.timeScale = 0。修复：将 Time.timeScale 恢复为 1f（通常在暂停菜单／过场动画控制器中处理）。

快速处理 8——射线起点位于目标碰撞体内部

如果Physics.Raycast 返回 false，且 Debug.DrawRay 显示射线起点位于目标内部：

• 原因：射线起点位于碰撞体内部（背面剔除）。
• 修复（推荐）：将起点偏移到碰撞体边界之外。另一种方法：启用 Edit > Project Settings > Physics > Queries Hit Backfaces。

快速处理 9——射线检测不到未激活的 GameObject 或已禁用的 Collider

如果Physics.Raycast 检测未激活的 GameObject 或已禁用的 Collider 时返回 false：

• 原因：已禁用的碰撞体和未激活的 GameObject 不会被射线检测到。
• 修复：射线检测前，确保 gameObject.activeInHierarchy 为 true，且 Collider.enabled 为 true。

快速处理 10——射线检测不到触发器

如果Physics.Raycast 未检测到触发器碰撞体：

• 原因：Physics.Raycast 默认忽略触发器。
• 修复：传入 QueryTriggerInteraction.Collide，或全局启用 Edit > Project Settings > Physics > Queries Hit Triggers。

快速处理 11——IgnoreLayerCollision 的抑制效果跨场景持续存在

如果Physics.IgnoreLayerCollision 导致意外的碰撞抑制，或抑制效果跨场景持续存在：

• 推荐修复（优先使用状态设置）：使用 Layer Collision Matrix（Edit > Project Settings > Physics）——其设置明确、按设计持久有效，且切换场景后仍然生效，不会产生运行时副作用。
• 仅使用代码的备用方案：在场景加载时调用 Physics.IgnoreLayerCollision(layerA, layerB, false)。

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工具调用预算

对于上述快速处理未涵盖的情况：在给出答案前，最多调用 5 次工具。如果 5 次调用仍未确认原因，请根据以下清单给出最可能的诊断并停止调查。不要为了验证此技能中已说明的规则而反复在 Editor 中运行 C#——这些规则具有权威性。绝不要通过获取文档来核实此技能中陈述的事实。

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1. 确认症状

先检查上方的快速路径表。 如果症状与快速路径中的某一行匹配，该行就是完整答案——请勿进入此路由表。

症状	前往
OnCollisionEnter / OnCollisionStay / OnCollisionExit 未触发	第 2 节——碰撞回调检查清单
OnTriggerEnter / OnTriggerStay / OnTriggerExit 未触发	第 3 节——触发器回调检查清单
Physics.Raycast 未命中对象（快速路径不匹配）	第 4 节——射线检测检查清单
对象彼此穿过（没有回调）	第 2 节，然后检查隧穿
高速移动时碰撞时有时无	隧穿——第 10 步
回调在编辑器中会触发，但在构建版本中不会	第 5 节——构建版本与编辑器的差异
通过脚本移动的碰撞体直到下一帧才响应	第 6 节——Physics.SyncTransforms
对象停在距离表面可见的间隙处	第 7 节——接触偏移间隙
对象静止后，AddForce / AddTorque 不再生效	快速路径 6（休眠）
带有 CharacterController 的玩家未触发 OnCollisionEnter	快速路径 5（CharacterController）
物理模拟完全冻结，但射线检测仍然有效	快速路径 7（Time.timeScale = 0）

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2. 碰撞回调检查清单

命中第一项后即停止：停在首个确认原因的步骤。

第 1 步——Rigidbody 规则

发生碰撞的两个 GameObject 中，至少有一个必须带有 Rigidbody（而不是 Rigidbody2D）。两个静态碰撞体永远不会触发 OnCollisionEnter。应检查两个 GameObject 及其层级中的所有父级。父级上的 Rigidbody 会将所有子碰撞体纳入该刚体——除非某个子对象有自己的 Rigidbody（参见第 9 步）。

CharacterController 例外

如果移动对象带有 CharacterController，OnCollisionEnter 永远不会触发。CharacterController.Move() 会绕过 Rigidbody 系统，并通过以下方式报告碰撞：

void OnControllerColliderHit(ControllerColliderHit hit) { /* ... */ }

切勿建议添加 Rigidbody——CharacterController 和 Rigidbody 是互斥的物理模式。

第 2 步——交互矩阵

对象 A	对象 B	是否触发 OnCollisionEnter？
动态 Rigidbody	动态 Rigidbody	是
动态 Rigidbody	静态碰撞体（无 Rb）	是
动态 Rigidbody	运动学 Rigidbody	是（仅在动态对象上触发）
运动学 Rigidbody	运动学 Rigidbody	否
运动学 Rigidbody	静态碰撞体	否
静态碰撞体	静态碰撞体	否

如果两个对象都是运动学，或一个是静态而另一个是运动学，则不会生成回调。当用户询问 OnCollisionEnter 时，首要修复方法是将移动对象切换为动态——先说明这一点。只有在不需要物理阻挡时，才将触发器作为次要说明。

第 3 步——层碰撞矩阵

打开 Edit > Project Settings > Physics。在 Layer Collision Matrix 中，两个 GameObject 所属层交叉处的复选框必须启用。直接说明诊断结果——不要在编辑器中运行 C# 来枚举图层。

绝不要使用 Physics.IgnoreLayerCollision 一次性禁用某一对对象的碰撞——它会全局影响两个图层上的所有对象，并且在场景加载后仍然有效。应在 Layer Collision Matrix 中定义规则。

绝不要依赖 Physics.IgnoreCollision 在销毁或实例化后仍然有效——忽略关系绑定在 Collider 实例上，对象被销毁或放入对象池后就会丢失。应在每个新实例的 Awake / OnEnable 中重新调用 Physics.IgnoreCollision。

步骤 4 -- isTrigger 不匹配

OnCollisionEnter 要求两个碰撞体的 isTrigger = false。如果其中一个是触发器，Unity 会改为触发 OnTriggerEnter。检查两个对象中每个碰撞体的 Is Trigger。

步骤 5 -- 碰撞体已启用且处于活动状态

Collider 组件必须已启用，且 GameObject 在层级中处于活动状态。已禁用的碰撞体对物理引擎不可见，也不会显示任何错误。

步骤 6 -- 脚本位置

包含 OnCollisionEnter 的 MonoBehaviour 必须位于拥有 Collider 或 Rigidbody 的同一个 GameObject 上。如果将它放在无关的父对象、子对象或管理器脚本上，就永远不会调用它。

步骤 7 -- MeshCollider 规则

PhysX 对 MeshCollider 施加了严格规则。违反规则时不会显示任何提示。

情况	结果	修复方法
动态 Rigidbody 上的非凸 MeshCollider	被静默忽略	启用 Convex，或替换为组合基本体
两个非凸 MeshCollider 相互碰撞	不会发生碰撞	将至少一个设为凸面，或在较简单的形状上使用基本体
动态 Rigidbody 上的凸面 MeshCollider	正常工作——接触面位于凸包上	这是预期行为；通过 Gizmos > Physics 可视化凸包
非凸 MeshCollider 与静态几何体碰撞	正常工作——可用于静态物体	无需修复
法线反转的 MeshCollider	接触时会将物体推入碰撞体	在 DCC 工具中修复法线，或启用 Convex（会自动修正绕序）

步骤 8 -- 非均匀缩放导致子碰撞体变形

如果父级变换使用了非均匀缩放（例如 (1, 2, 1) 或根节点导入修正 (0.01, 0.01, 0.01)），子碰撞体会在物理空间中悄然变形——SphereCollider 会变成椭球体，CapsuleCollider 会变得不对称。视觉效果看起来正常，但碰撞会按错误的形状发生。

修复方法：在导出前于 DCC 工具中应用缩放（在 Blender 中按 Ctrl+A），使 FBX 导入时的缩放为 (1, 1, 1)；或者将碰撞体移到缩放均匀的子节点上。

步骤 9 -- 子级 Rigidbody 破坏组合体

父对象上的 Rigidbody 会使所有后代碰撞体都成为其刚体的一部分，直到层级中遇到另一个 Rigidbody 为止。子级 Rigidbody 会悄然将组合体拆分。检查根刚体下方的层级中是否有 Rigidbody 组件，并移除不需要的组件。

步骤 10 -- 隧穿

快速移动物体的回调偶尔触发，通常表明发生了隧穿——刚体在一个物理步中移动的距离足够远，完全越过了碰撞体。可在检查器中的 Rigidbody > Collision Detection 下设置。

模式	m_CollisionDetection	覆盖范围
Discrete	0	默认；高速时会发生隧穿
Continuous	1	仅针对静态碰撞体进行扫掠；针对动态刚体时会退化为 Discrete
Continuous Dynamic	2	针对静态对象以及其他 ContinuousDynamic 刚体进行扫掠（开销更大）
Continuous Speculative	3	推测接触；适用于所有对象；比 CCD 开销更小；偶尔可能触发幽灵接触

模式选择：

• 快速物体对静态几何体（薄地板、墙壁、地形）：建议默认使用 Continuous Speculative。Continuous 也适用于仅涉及静态对象的情况，且从技术上说是正确的，但 Continuous Speculative 可在一种模式下处理动态对象（不会悄然回退到 Discrete），而且开销更小。
• 快速物体对另一个动态刚体：追求精度时使用 Continuous Dynamic，追求性能时使用 Continuous Speculative。
• 不确定时：使用 Continuous Speculative。

命名：请逐字写出检查器中的完整名称。Continuous Speculative 和 Continuous Dynamic 是不同于旧版 Continuous 的模式。如果指的是 Speculative，请写 Continuous Speculative，不要只写“Continuous”。

对于子弹、弹丸或快速移动物体发生隧穿的问题，绝对不要在回答中漏掉将 Physics.SphereCast 作为替代方案。 它会在每帧沿轨迹扫掠一个球体，并返回第一个命中结果，无论物理步长如何，从而彻底消除隧穿。任何碰撞检测模式建议都必须同时提及这一点。

步骤 11 -- 仿真开始时碰撞体重叠

如果在第 1 帧且未施加任何力：停止——这是 Fast-Path 4。请采用对应的回复。

对于非第 1 帧的情况：仿真开始时碰撞体重叠，会导致单帧的分离速度峰值。绝对不要将其诊断为关节限制、关节投影、关节配置、质量比、Enable Collision 复选框或驱动参数问题——这些是对此症状常见的误诊，而且都是错的。

首选修复方法：缩小碰撞体，确保它们在初始姿势下互不重叠。通过 Window > Analysis > Physics Debugger 确认。仅作为临时变通方案：在 Start() 中将 Rigidbody.detectCollisions = false 设置一帧，只会延迟速度峰值，不会消除重叠。

步骤 12 -- 2D/3D 方法签名混淆

在 3D 回调中使用带有 2D 后缀的方法名，不会报错，但不会产生任何效果：

void OnCollisionEnter(Collision col) { }     // 3D -- correct
void OnCollisionEnter2D(Collision2D col) { } // 2D -- never called in a 3D scene

在脚本中搜索方法名里的 2D。如果项目使用 3D 物理，请移除 2D 后缀，并将参数类型从 Collision2D 改为 Collision。

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调查规范

绝不要让项目设置处于修改后的状态。 如果在调查期间更改了某个设置（Queries Hit Triggers、Layer Collision Matrix、Default Contact Offset）以复现或验证问题，请记录原始值，并在结束会话前恢复。

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3. 触发器回调检查清单

首次匹配优先：在第一个确认原因的步骤处停止。

步骤 1 -- 至少一个碰撞体的 isTrigger

当一对碰撞体中至少一个碰撞体的 Is Trigger = true 时，会触发 OnTriggerEnter。如果两者都不是触发器，Unity 会改为触发 OnCollisionEnter。

步骤 2 -- Rigidbody 规则

至少一个 GameObject 必须有一个 Rigidbody。两个静态触发器永远不会触发 OnTriggerEnter。

对象 A	对象 B	是否触发 OnTriggerEnter？
Trigger + Dynamic Rb	Static Collider	是
Trigger + Dynamic Rb	Trigger + Dynamic Rb	是
Trigger + Dynamic Rb	Kinematic Rb	是
Trigger + Kinematic Rb	Trigger + Kinematic Rb	是 -- 请参阅 CRITICAL FACT 和 Fast-Path 3
Trigger (no Rb)	Static Collider (no Rb)	否

第 3 步 -- 层碰撞矩阵

编辑 > 项目设置 > Physics -- 两个层都必须允许彼此交互。

第 4 步 -- 正确的方法签名

void OnTriggerEnter(Collider other) { }     // 3D -- correct
void OnTriggerEnter2D(Collider2D other) { } // 2D -- wrong for 3D

第 5 步 -- 将脚本挂在正确的 GameObject 上

回调脚本必须挂在触发器 GameObject或进入的对象上，不能挂在无关的父对象或管理器上。

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4. 射线检测清单

优先匹配：一旦某个步骤确认了原因，就停止排查。

第 1 步 -- 射线起点位于目标碰撞体内部

当射线起点位于目标碰撞体内部时，Physics.Raycast 会返回 false。 如果 Debug.DrawRay 显示射线从对象内部开始，这就是根本原因。请立即说明这一点及修复方法。

// Offset by more than the collider's half-extents on the relevant axis.
Ray ray = new Ray(transform.position + Vector3.up * 0.5f, Vector3.down);

第 2 步 -- LayerMask 未包含目标层

如果传入了 layerMask，则必须包含目标层。两种调试方法：

// Option A -- hit everything to confirm ray path is correct
Physics.Raycast(ray, out hit, distance, Physics.DefaultRaycastLayers);

// Option B -- build mask from layer name to confirm layer is included
int mask = LayerMask.GetMask("Enemy");
Physics.Raycast(ray, out hit, distance, mask);

在建议排查 LayerMask 未命中时，两种方法都应提及。生产环境中的 mask 必须包含目标层，可通过 LayerMask.GetMask("LayerName") 或 1 << LayerIndex 实现。

第 3 步 -- QueryTriggerInteraction

Fast-Path 10 中已介绍。说明修复方法后停止排查：

Physics.Raycast(ray, out hit, distance, layerMask, QueryTriggerInteraction.Collide);

或者在 编辑 > 项目设置 > Physics > Queries Hit Triggers 中更改全局默认值。

第 4 步 -- 碰撞体已禁用或对象未激活

Fast-Path 9 中已介绍。说明修复方法（activeInHierarchy = true、Collider.enabled = true）后停止排查。只有当提示词未明确怀疑的是哪个对象时，才检查实际场景。

第 5 步 -- 动态 Rigidbody 上的非凸 MeshCollider

Unity 会默默忽略动态 Rigidbody 上的非凸 MeshCollider，不进行碰撞检测和射线检测。启用 Convex，或替换为复合基本碰撞体。

第 6 步 -- 背面命中

默认情况下，Physics.Raycast 不会检测到网格背面的命中。如果射线从内部射入（例如，从中空对象内部发射），或法线背向射线，命中就会被默默跳过。修复方法：启用 编辑 > 项目设置 > Physics > Queries Hit Backfaces，或确认射线起点位于目标网格的外法线一侧。

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XR / UI 射线检测

• GraphicRaycaster 只检测 UI Canvas 元素。
• Physics.Raycast 只检测 3D 碰撞体。

目标为 3D 碰撞体时，绝不要使用 GraphicRaycaster。应改用 Physics.Raycast 检测世界空间中的 3D 目标。

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5. 构建版本与编辑器的差异

原因	症状	修复方法
IL2CPP 剥离 MonoBehaviour	回调脚本从构建版本中移除	为类添加 [Preserve]，或添加 link.xml 以保留程序集
PhysX 初始化顺序	物理状态稳定前对象就发生碰撞	在 Start() 中通过协程延迟一帧，或手动模拟：Physics.simulationMode = SimulationMode.Script + Physics.Simulate(Time.fixedDeltaTime)（Unity 2022.2+）；旧版本使用 Physics.autoSimulation = false
代码中以字符串引用层名称	如果编辑器与构建版本中的层名称不同，基于层的筛选会失败	在生产代码中按索引引用层，而非按字符串名称
Time.fixedDeltaTime 在不同平台上的差异	不同平台的物理步进频率不同	明确设置 编辑 > 项目设置 > Time > Fixed Timestep

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6. Physics.SyncTransforms

直接写入 transform.position 移动碰撞体时（而不是通过 Rigidbody.MovePosition），物理引擎要等到下一个物理步进才会识别新位置。同一帧内的查询会使用旧位置。

transform.position = newPos;
Physics.SyncTransforms(); // forces immediate broadphase update
Physics.Raycast(ray, out hit); // now sees the new position

绝不要每帧都调用 Physics.SyncTransforms() -- 它会强制立即同步所有由 Transform 驱动的碰撞体变更，开销很大。务必同时说明：(1) 对于由物理驱动的对象，Rigidbody.MovePosition 可以彻底避免此问题，应使用它，而不是写入 transform.position；(2) 只有在同一帧内的查询必须读取由脚本驱动的位置变更时，才应调用 SyncTransforms()，绝不要每帧调用。

7. 接触偏移间隙

碰撞体在接触前会停下，留下一道细小的可见间隙。这就是接触偏移——一种可防止 PhysX 过度穿透的皮肤宽度。

• 全局默认值：Edit > Project Settings > Physics > Default Contact Offset（默认值：0.01）。
• 单个碰撞体：在 Inspector 中设置，或通过脚本设置 Collider.contactOffset。

绝不要将 contactOffset 设为 0——PhysX 需要一个较小的正值；设为零会导致不稳定和漏检接触。如果视觉效果无法接受，可以尝试稍微降低数值，或者将可视网格稍微移到碰撞体内部，以隐藏间隙，同时不改变物理行为。

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8. Time.timeScale 与物理模拟

当 Time.timeScale = 0 时，物理模拟会完全暂停——Rigidbody 会停止移动，AddForce 不起作用，重力会被禁用，并且不会触发 OnCollisionEnter / OnTriggerEnter 回调。

几何查询不受影响：Physics.Raycast、Physics.OverlapSphere 等会直接对碰撞体几何进行操作，在 timeScale = 0 时仍可正常运行。如果回调已停止但射线检测仍然有效，原因就是 Time.timeScale = 0。

修复方法：在期望恢复物理模拟之前，将 Time.timeScale 恢复为正值（通常为 1f）。

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9. Rigidbody 休眠

如果“物体静止或落地后，AddForce 不再起作用”，请直接应用快速路径 6。不要排查 Input System 或其他无关子系统。

当速度和角速度在连续数个固定帧内低于 Physics.sleepThreshold 时，Rigidbody 会自动进入休眠状态。处于休眠状态的 Rigidbody 不再响应较小的力，并且静止时不会触发 OnCollisionStay / OnTriggerStay 回调。

检测方法：Rigidbody.IsSleeping() 返回 true；在 Play Mode 中，Inspector 显示速度为零。

修复方法：

1. 在施加力之前调用 Rigidbody.WakeUp()。
2. 将施加的力增大到超过休眠阈值。
3. Rigidbody.sleepThreshold = 0 可禁用该物体的休眠（开销较大，请谨慎使用）。
4. 全局设置：Edit > Project Settings > Physics > Sleep Threshold。

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10. 验证

将 CollisionDebugger.cs 附加到一对可疑物体上；诊断完成后移除。

控制台输出	诊断结果
两个物体都没有日志	问题出在步骤 1-3（Rigidbody、Layer Matrix 或交互类型）
一个物体有日志，另一个没有	脚本放置问题——参见第 2 节步骤 6 / 第 3 节步骤 5
触发 [2D Collision]	原本要配置为 3D 的设置中存在 2D 组件

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11. 资源

-> references/troubleshooting.md