roadrunner-asset-mapping

RoadRunner 资源映射

用于将源地图格式元素映射到 RoadRunner 项目资源路径的汇总查找表。所有路径均相对于项目的 Assets/ 文件夹。

适用场景

• 将车道标线子类型解析为 RoadRunner .rrlms 资源路径
• 将标志代码（美国 MUTCD、德国 StVO、日本）映射到标志资源 SVG
• 查找围栏、护栏、水泥隔离墩和墙体的障碍物／挤出体资源路径
• 查找用于在 RRHD 中放置的道具／静态物体资源路径
• 根据 geoReference 坐标确定特定地区的标志路径
• 根据源格式的车道分类指定车道类型枚举值

不适用场景

• 从头构建 RRHD 对象——请使用 roadrunner-rrhd-authoring
• 执行完整的 Lanelet2 转换流程——请使用 roadrunner-convert-lanelet2-to-rrhd
• 将地图导入 RoadRunner——请使用 roadrunner-import-scene

关键规则

• 所有资源路径均以 Assets/ 开头——构造 RelativeAssetPath 对象时务必加上此前缀。
• 扩展名很重要。 .rrlms = 车道标线样式，.rrcws = 人行横道样式，.rrpms = 多边形标记样式，.svg_rrx = 标志。使用错误的扩展名会导致导入时出现“Asset file is missing”。
• 标志使用 .svg_rrx 扩展名（而不是 .svg）。XML 配置中的 .svg 路径仅为内部引用。
• 标志命名：使用带地区后缀的描述性英文名称（例如，Stop_JP_01.svg_rrx、MaxSpeedLimit_30_DE.svg_rrx）。旧版 Sign_<code>.svg 命名方式已弃用。
• 根据 geoReference 检测地区。 使用经纬度确定标志和标线路径对应的日本／德国／美国地区。
• 必须在运行时发现资源。 资源名称会因版本而异——指定前务必确认文件存在。

源数据

资源映射源自 RoadRunner 项目的官方配置 XML：

• DefaultAssets.xml — 默认材质和标线
• ApolloAssetData.xml — Apollo/Baidu 高清地图格式
• OpenDriveAssetData.xml — OpenDRIVE 格式
• HEREAssetData_NA.xml / HEREAssetData_WE.xml — HERE 高清地图（北美／欧洲）
• TomTomAssetData.xml — TomTom 高清地图格式

这些 XML 文件位于 RoadRunner 项目的配置目录中（通常为 <RoadRunner Project>/Configuration/）。

车道标线

完整映射表请参阅 references/laneMarkings.md。

关键模式：

• 所有标线资源均位于 Assets/Markings/，扩展名为 .rrlms
• 标线根据 类型（实线／虚线／双线）+ 颜色（白色／黄色）进行分类
• 默认道路中心线标线：SolidDoubleYellow.rrlms
• 默认外侧边界标线：SolidSingleWhite.rrlms

标志

完整映射表请参见 references/signs.md。

关键：资源文件扩展名

• RoadRunner 标志资源在磁盘上的扩展名为 .svg_rrx（不是 .svg）
• 项目 XML 配置中的 .svg 路径仅为内部引用
• RelativeAssetPath 对象中务必使用 .svg_rrx——使用 .svg 会导致“Could not find asset”错误

必须：运行时发现资源

• 标志资源名称因 RoadRunner 版本和已安装的资源库而异
• 赋值前务必在运行时确认目标资源存在
• 使用 dir(fullfile(projFolder, 'Assets', 'Signs', region, category, '*.svg_rrx')) 发现可用标志

关键模式：

• US 标志：Assets/Signs/US/Regulatory Signs/ 或 Assets/Signs/US/Warning Signs/
• 德国标志：Assets/Signs/Germany/Regulatory Signs/
• 日本标志：Assets/Signs/Japan/Regulatory Signs/ 或 Assets/Signs/Japan/Warning Signs/
• 标志几何使用 GeoOrientedBoundingBox（Center + Dimension + GeoOrientation）

命名约定：标志使用带地区后缀的描述性英文名称：

• 模式：<Description>_<Region>.svg_rrx（例如，Stop_JP_01.svg_rrx、MaxSpeedLimit_30_JP.svg_rrx）
• 旧的 Sign_<code>.svg 命名方式已废弃——磁盘上不存在此类文件

从 geoReference 检测地区：

lat = geoRef(1); lon = geoRef(2);
if lat >= 24 && lat <= 46 && lon >= 122 && lon <= 154
    region = "Japan";
elseif lat >= 35 && lat <= 72 && lon >= -10 && lon <= 25
    region = "Germany";
else
    region = "US";
end

特定地区的标志路径（已在 R2026a 和 RoadRunner_Asset_Library 中验证）：

标志	日本	US	德国
停车	Signs/Japan/Regulatory Signs/Stop_JP_01.svg_rrx	Signs/US/Stop_US.svg_rrx	Signs/Germany/Regulatory Signs/Stop_DE.svg_rrx
让行	—	Signs/US/Yield_US.svg_rrx	Signs/Germany/Regulatory Signs/Yield_DE.svg_rrx
限速 N	Signs/Japan/Regulatory Signs/MaxSpeedLimit_<N>_JP.svg_rrx	Signs/US/Regulatory Signs/MaxSpeedLimit_<N>_US.svg_rrx	Signs/Germany/Regulatory Signs/MaxSpeedLimit_<N>_DE.svg_rrx
后备	Signs/Japan/Regulatory Signs/SlowDown_JP_01.svg_rrx	Signs/US/White_Blank_US.svg_rrx	Signs/Germany/Warning Signs/Danger_DE.svg_rrx

信号灯（交通信号灯）

配置	资源路径
三灯垂直式（带杆）	Props/Signals/Signal_3Light_Post01.fbx
三灯垂直式（裸式）	Props/Signals/Signal_3Light_Bare01.fbx_rrx

**创作与导入限制：**你可以在 MATLAB 中创建 SignalType 对象（添加到 rrMap.SignalTypes）和 Signal 实例（添加到 rrMap.Signals），并将地图写入 .rrhd——信号数据会写入文件，并在读写周期中保留。但是，RoadRunner 会静默忽略导入 .rrhd 地图时的信号——导入后信号不会显示在 RoadRunner 场景中。展示资源路径和创作代码时，请告知用户此导入限制。

隔离设施与拉伸体

完整映射表请参见 references/barriers.md。

关键模式：

• 所有拉伸体均位于 Assets/Extrusions/，扩展名为 .rrext 或 .rrext.rrmeta
• 隔离设施使用 roadrunner.hdmap.BarrierType 和 ExtrusionPath

道具与静态对象

完整映射表请参见 references/staticObjects.md。

关键模式：

• 道具位于 Assets/Props/ 的子目录中（Trees、Signals、TrafficControl 等）
• 静态对象使用 roadrunner.hdmap.StaticObjectType 和 AssetPath
• 对象放置使用 GeoOrientedBoundingBox

车道类型

完整映射表请参见 references/laneTypes.md。

人行横道和曲线标线

扩展名规则（容易混淆）：

• .rrcws = 人行横道样式（仅用于实际的人行横道）
• .rrlms = 车道标线样式（停车线、自行车标线、锯齿线）
• .rrpms = 多边形标线样式（条纹区域、V 形标线）
• .rrcws_rrx / .rrlms_rrx = 地区特定变体（日本、德国等）

基础资源（通用）：

类型	资源路径	扩展名
简单人行横道	Markings/SimpleCrosswalk.rrcws	.rrcws
欧陆式人行横道	Markings/ContinentalCrosswalk.rrcws	.rrcws
梯形人行横道	Markings/LadderCrosswalk.rrcws	.rrcws
停车线	Markings/StopLine.rrlms	.rrlms
条纹区域	Markings/StripedRegion.rrpms	.rrpms

日本特定标线（.rrlms_rrx / .rrcws_rrx）：

类型	资源路径
停车线	Markings/Japan/StopLine_JP.rrlms_rrx
人行横道	Markings/Japan/SimpleCrosswalk_JP.rrcws_rrx
单实白线	Markings/Japan/SolidSingleWhite_JP.rrlms_rrx
单虚白线	Markings/Japan/DashedSingleWhite_JP.rrlms_rrx
双实白线	Markings/Japan/SolidDoubleWhite_JP.rrlms_rrx
双实黄线	Markings/Japan/SolidDoubleYellow_JP.rrlms_rrx

德国特定标线：

类型	资源路径
停车线	Markings/Germany/StopLine_DE.rrlms_rrx
人行横道	Markings/Germany/SimpleCrosswalk_DE.rrcws_rrx

地区选择： 默认使用基础（非地区特定）资源。当地图的 geoReference 指示特定地区，且项目中存在对应的地区资源时，使用地区变体。

模板（路面标线）

类型	资源路径
左转箭头	Assets/Stencils/Stencil_ArrowType4L.svg
右转箭头	Assets/Stencils/Stencil_ArrowType4R.svg
STOP 文本	Assets/Stencils/Stencil_STOP.svg

材质

用途	资源路径
路面	Assets/Materials/Asphalt1.rrmtl
人行道 / 混凝土	Assets/Materials/Concrete1.rrmtl
地面 / 草地	Assets/Materials/Grass1.rrmtl

默认资源

以下为项目级默认值（来自 DefaultAssets.xml）：

名称	路径
安全岛路缘材质	Assets/Materials/Concrete1.rrmtl
空白标志牌	Assets/Signs/US/White_Blank_US.svg_rrx
空白警告标志牌	Assets/Signs/US/Yellow_Blank_US.svg_rrx
表面材质	Assets/Materials/Grass1.rrmtl
人行横道	Assets/Markings/SimpleCrosswalk.rrcws
停车线	Assets/Markings/StopLine.rrlms
停车位标线	Assets/Markings/SolidSingleWhite.rrlms
路面材质	Assets/Materials/Asphalt1.rrmtl
道路中心标线	Assets/Markings/SolidDoubleYellow.rrlms
道路虚线标线	Assets/Markings/DashedSingleWhite.rrlms
道路外侧边界	Assets/Markings/SolidSingleWhite.rrlms
道路内侧边界	Assets/Markings/SolidSingleYellow.rrlms
单向超车标线	Assets/Markings/DashedSolidYellow.rrlms
车辆	Assets/Vehicles/Sedan.fbx

使用模式（MATLAB）

% Example: resolve marking asset path
function assetPath = resolveMarkingAsset(type, color)
    % type: "solid", "dashed", "solid_solid", etc.
    % color: "white", "yellow" (default: white)
    if nargin < 2, color = "white"; end
    % Use lookup from references/laneMarkings.md
end

在 RRHD RelativeAssetPath 对象中使用时，所有资源路径前都要加上 Assets/。

约定

• 所有标线资源：Assets/Markings/<Name>.<ext> — 扩展名决定类型（.rrlms、.rrcws、.rrpms）
• 地区标线变体：Assets/Markings/<Region>/<Name>_<CC>.<ext>_rrx（例如，_JP.rrlms_rrx）
• 所有标志牌资源：Assets/Signs/<Region>/<Category>/<Description>_<CC>.svg_rrx（不是 .svg）
• 所有挤出资源：Assets/Extrusions/<Name>.rrext（或 .rrext.rrmeta）
• 所有道具资源：Assets/Props/<Category>/<Name>.fbx（或 .fbx_rrx）
• 构建 RRHD 时使用 RelativeAssetPath(AssetPath="...")（Name=Value 语法）
• 默认道路中心标线：SolidDoubleYellow.rrlms；默认外侧边界：SolidSingleWhite.rrlms
• 分配资源前，务必在运行时确认资源存在 — 路径因版本和已安装的库而异

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