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wuji-cli-doctor-manual

wuji-cli-doctor-manual

github.com/wuji-technology测试与质量577 次安装5 天前更新
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关于 wuji-cli-doctor-manual

wuji-cli-doctor-manual 是用于列出和运行 Wuji 手部诊断配方的技能。它说明了 Wuji Hand 2 的拇指对掌测试、安全条件及稳定的机器可读结果。

主要功能

  1. 01列出可用诊断配方
  2. 02运行拇指对掌配方
  3. 03检查关节状态与诊断信息
  4. 04输出稳定的测试状态
  5. 05支持 JSON 和 JSONL 输出

适用场景

  1. 01检查 Wuji Hand 2 的拇指对掌动作
  2. 02在自动化流程中查看诊断结果
  3. 03识别失败或无法判定的手部测试

安装

复制下面的命令，在终端中运行。

$npx skills add https://github.com/wuji-technology/wuji-cli --skill wuji-cli-doctor-manual

安装后在 Claude Code 中输入/wuji-cli-doctor-manual确认已加载。

详细介绍

Wuji 医生手册

仅当操作员已准备好清晰的运动区域，并接受该配方会驱动手部时，才使用此命令。每次运行时，该命令都需要手部的序列号。

发现配方

wuji doctor manual --list
wuji doctor manual --list --sn <SN>
wuji doctor manual --list --json

列出配方是本地查询，不会连接设备或发送命令。当前列表包含适用于 wuji_hand_2 的 thumb_opposition。

运行拇指对掌

wuji doctor manual --recipe thumb_opposition --sn <SN>
wuji doctor manual --recipe thumb_opposition --sn <SN> --json
wuji doctor manual --recipe thumb_opposition --sn <SN> --jsonl

该配方会检查 joint_states 和 joint_diagnostics，确认手部侧别与序列号相符，然后依次驱动食指、中指、无名指和小指。每根手指使用 2 N、4 N 和 6 N 的控制器力设定值。这些数值是控制器设置，并非经过校准的实际物理力测量值。

默认超时时间为 120 秒。使用 --timeout-s <SECONDS> 可设置 5 至 600 秒的超时时间。按一次 Ctrl+C 可安全停止。命令会在释放设备前卸载手部。

每根手指还有 10 秒时间触碰拇指。未能及时触碰拇指的手指会被跳过，其余手指仍会继续运行，结果为 INDETERMINATE，说明中会指出该手指。清除所有阻挡手部的物体，然后重新运行配方。

查看结果

公共报告将 PASS、FAIL、UNSUPPORTED 和 INDETERMINATE 作为稳定的机器状态保留，同时也会用通俗易懂的语言说明结果。PASS 表示手部完成了配方并到达安全状态。FAIL 表示配方已完成，但至少有一项公共检查未通过。不支持的目标会报告 UNSUPPORTED，而在得出安全结论前停止的运行会报告 INDETERMINATE。

Human 模式会显示一张精简结果卡，包含设备、序列号、可视状态、说明和后续操作。JSON 和 JSONL 会添加一个包含 label、message 和 next_action 的 summary 对象。内部版本可能会包含逐指和分力阶的详细信息，用于支持工作流。公共输出不会公开这些详细信息或内部测量数据。

Human 模式将前置条件写入 stderr，将最终报告写入 stdout。JSON 和 JSONL 模式不会输出前置条件。--json 会输出一份最终 JSON 文档，--jsonl 会输出一份最终 JSON Lines 报告。该命令不会反复打印运行进度日志。

参数错误会返回退出代码 2。不支持的设备、检查失败和超时会返回 1。Ctrl+C 会返回 9。如果命令提示有其他程序正在使用该设备，请关闭该程序，并使用相同的序列号重试。

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