Behavior Trees

behaviortrees

从命令行或任何 MCP 客户端验证、转换和分享行为树。它使用与 behaviortrees.com 上的免费可视化编辑器相同的代码，因此它接受的内容，编辑器也能打开。

• 验证 behavior3 JSON 和 BehaviorTree.CPP XML：悬空子节点、拥有两个父节点的节点、循环、子节点多于一个的装饰器、带有子节点的叶节点、未知节点名称。
• 转换 behavior3 JSON 和 BehaviorTree.CPP XML（适用于 ROS 2 Jazzy 和 Groot2 的 v4，适用于 ROS 2 Humble 的 v3）。
• 链接：将行为树转换为可在编辑器中打开的 URL，并自动布局且可编辑。行为树包含在链接中，因此不会上传任何内容。

CLI

npx behaviortrees validate tree.json
npx behaviortrees convert tree.json --to btcpp-v4 -o tree.xml
npx behaviortrees convert nav2_tree.xml --to behavior3
npx behaviortrees link tree.json --open
npx behaviortrees nodes            # built-in node types
npx behaviortrees examples         # example trees; add an id to print one
npx behaviortrees guides           # behaviortrees.com guides; add a slug to read one

省略文件或传入 -，即可从 stdin 读取。--json 会输出机器可读的结果；validate 在行为树存在错误时以状态码 1 退出，因此可用于 CI。

MCP 服务

让 AI 助手编写行为树、检查行为树，并提供一个可在编辑器中打开的链接。工具：validate_tree、create_editor_link、convert_tree、list_node_types、get_example、read_guide。

远程服务，无需安装（Streamable HTTP）：

https://www.behaviortrees.com/mcp

或者通过 stdio 在本地运行：

{
  "mcpServers": {
    "behaviortrees": { "command": "npx", "args": ["-y", "behaviortrees", "mcp"] }
  }
}

对于 Claude Code：claude mcp add --transport http behaviortrees https://www.behaviortrees.com/mcp

行为树格式

一个最简的 behavior3 行为树。位置为可选项；编辑器会自动布局行为树。

{
  "title": "Guard",
  "root": "a",
  "nodes": {
    "a": { "name": "Priority", "children": ["b", "c"] },
    "b": { "name": "Sequence", "children": ["d", "e"] },
    "c": { "name": "Patrol" },
    "d": { "name": "IsEnemyVisible" },
    "e": { "name": "Attack" }
  },
  "custom_nodes": [
    { "name": "IsEnemyVisible", "category": "condition" },
    { "name": "Attack", "category": "action" },
    { "name": "Patrol", "category": "action" }
  ]
}

复合节点按运行顺序在 children 中列出子节点，装饰器有一个 child，其他节点都是叶节点。Priority 是 behavior3 中的选择器（回退）。任何非内置节点都要在 custom_nodes 下声明。

库

import { validateTree, convertTree, createEditorLink } from 'behaviortrees';

const { valid, findings } = await validateTree(json);
const { output } = await convertTree(json, 'btcpp-v4');
const { url } = await createEditorLink(json);

许可证

AGPL-3.0-only（见 LICENSE）。部分内容源自 Renato de Pontes Pereira 采用 MIT 许可的 behavior3editor（见 LICENSE-MIT）。源码：github.com/behaviortrees/behaviortrees。