myCobot MCP

myCobot MCP

概述

本项目是一个用于 myCobot 的 MCP 服务。

此 MCP 可以向 myCobot 发送简单的取放指令。

说明

此 MCP 服务需要图像反馈。 请连接能够处理图像反馈的 MCP 客户端。

对话示例

https://github.com/user-attachments/assets/e2c222b8-1ce2-4fb1-8b59-11ec5e973432

设置

DDS API 令牌

本项目使用 DDS API 进行物体检测。 请注册并申请 DDS API 密钥。

https://cloud.deepdataspace.com/

Claude-Desktop

如果要在 Ubuntu 上运行本项目，可以按照以下说明安装 Claude-Desktop。

https://github.com/aaddrick/claude-desktop-debian

编辑 claude_desktop_config.json 文件并添加以下内容：

{
  "mcpServers": {
    "mycobot": {
      "command": "uvx",
      "args": [
        "mycobot-mcp",
        "--settings-path",
        "/path/to/settings.json"
      ],
      "env": {
        "DDS_API_TOKEN": "your-api-token"
      }
    }
  }
}

或者，你也可以克隆此仓库并运行以下命令。

git clone https://github.com/neka-nat/mycobot-mcp.git

{
  "mcpServers": {
    "mycobot": {
      "command": "uv",
      "args": [
        "--directory",
        "/path/to/mycobot-mcp/",
        "run",
        "mycobot-mcp",
        "--settings-path",
        "/path/to/settings.json"
      ],
      "env": {
        "DDS_API_TOKEN": "your-api-token"
      }
    }
  }
}

硬件

本软件假设使用以下硬件配置。

• myCobot
• 吸盘泵
• 相机法兰

参数

创建 settings.json 文件，以配置 myCobot 硬件和相机。 示例见此处。

{
    "camera_id": 0,
    "camera_parameter_path": "/path/to/camera_calibration/mtx_dist.npy",
    "mycobot_settings": {
        "urdf_path": "/path/to/mycobot.urdf",
        "end_effector_name": "camera_flange",
        "port": "/dev/ttyACM0",
        "baud": 115200,
        "default_speed": 40,
        "default_z_speed": 20,
        "suction_pin": 5,
        "command_timeout": 5,
        "use_gravity_compensation": false,
        "end_effector_height": 0.065,
        "object_height": 0.01,
        "release_height": 0.05,
        "places": [
            {
                "name": "home",
                "description": "Home position",
                "position": [0, 20, -130, 20, 0, 0]
            },
            {
                "name": "capture",
                "description": "Camera capture position",
                "position": [0, 0, -30, -60, 0, -45]
            },
            {
                "name": "drop",
                "description": "Position to drop object",
                "position": [-45, 20, -130, 20, 0, 0]
            }
        ]
    }
}

更改端口权限

连接 mycobot 时，需要更改权限。

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0