Unitree Go2 Mcp Server

Unitree Go2 MCP 服务

Unitree Go2 MCP Server 是一个基于 Model Context Protocol（MCP）构建的服务，可让用户使用由大语言模型（LLM）解读的自然语言命令控制 Unitree Go2 机器人。这些命令会被转换为 ROS2 指令，使机器人执行相应的操作。

要求

• Unitree Go2 机器人
• Ubuntu 20.04 或 22.04
• ROS2 环境：Humble（推荐）或 Foxy

MCP 功能

请参阅 MCPFUNCTIONS.md 中的功能列表。

安装

1. 设置 unitree_ros2 环境

https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

• 请完成上述仓库中 Step 2: Connect and test 之前的所有设置。

2. 克隆此仓库

git clone https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server.git
cd unitree-go2-mcp-server

3. 安装 uv

• 可使用以下命令安装 uv：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

或

pip install uv

• 创建并激活虚拟环境（可选）

uv venv
source .venv/bin/activate

4. 配置 MCP 服务

将 MCP 设置写入 mcp.json。

请注意，必须在连接 Go2 的 PC 上完成配置。

{
    "mcpServers": {
        "unitree-go2-mcp-server": {
            "command": "uv",
            "args": [
              "--directory",
              "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/unitree-go2-mcp-server",
              "run",
              "server.py"
            ]
        }
    }
}

如果使用 Claude Desktop，可使用以下命令查找 mcp.json：

• MacOS

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

• Linux(Ubuntu)

可通过 claude-desktop-debian 安装 Claude Desktop。

code ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json

• Windows

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

使用方法

1. 设置 UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH。

• 打开 server.py 并修改 UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH（例如 /home/lpigeon/unitree_ros2/setup.sh）

如果使用 rosbridge，需要设置连接 rosbridge 的 IP 和端口（可选）。

• 打开 server.py 并修改 LOCAL_IP、ROSBRIDGE_IP 和 ROSBRIDGE_PORT。（ROSBRIDGE_PORT 的默认值为 9090）

2. 检查 Go2 机器人是否已连接到网络。

在终端中输入以下命令。

ros2 topic list

你应该会看到以下话题：

/wirelesscontroller

如果看不到该话题，请检查 Go2 机器人与网络之间的连接。

3. 运行任何已导入 unitree-go2-mcp-server 的 AI 系统。

4. 输入“让 Go2 机器人以 0.5 m/s 的速度向前移动 3 秒。”

5. 检查 Go2 机器人的移动情况。

6. 输入你想执行的操作，尽情体验！

语境理解

当你输入“Go2 看起来累了”这样的命令时，LLM 会结合语境进行解读，理解机器人可能需要休息或做一些伸展运动！

简单任务

此任务是一个综合演示，展示 Unitree Go2 机器人的避障、改变方向和用户交互能力。

参与贡献

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